J1_Polarity, J2_Polarity, J3_Polarity, J4_Polarity, J5_Polarity, J6_Polarity プロパティー

適用
フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
関節位置において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを 設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.XX_Polarity, iVar
FSet Object.XX_Polarity, iValue

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FMR(数値), FMR(ラベル)のどちらかとして指定します。

• XX
  プロパティー名を示す文字列

• iVar
  プロパティーの値を示す整数変数

• iValue
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

値
XX

指定軸	説明
J1	J1を指定します。
J2	J2を指定します。
J3	J3を指定します。
J4	J4を指定します。
J5	J5を指定します。
J6	J6を指定します。

iValue

定数名	値	内容
FG_OUT	0	下側閾値と上側閾値の間から出たとき有効にします。(デフォルト)
FG_IN	1	下側閾値と上側閾値の間に入ったとき有効にします。

詳細説明
XX_Polarityは、関節位置において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを 設定、または返します。

使用例
J1の関節位置が下側閾値以下、上側閾値以上だとエラー停止させる例です。

Function SettingPolarity
  FSet FMR1.JointEnabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FMR1.J1_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.J1_Levels, -90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参照
フォース動作制限オブジェクトFMR#