J1_Polarity, J2_Polarity, J3_Polarity, J4_Polarity, J5_Polarity, J6_Polarity屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
設定或傳回關節位置進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_Polarity, iVar
FSet Object.XX_Polarity, iValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• iVar
  定義屬性值的整數變數

• iValue
  定義屬性新數值的整數或公式

數值
XX

指定軸	說明
J1	指定J1。
J2	指定J2。
J3	指定J3。
J4	指定J4。
J5	指定J5。
J6	指定J6。

iValue

常數名稱	數值	說明
FG_OUT	0	超出下閾值和上閾值之間時有效。(預設)
FG_IN	1	進入下閾值和上閾值之間時有效。

詳細說明
XX_Polarity可以設定或傳回關節位置進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。

使用範例
以下是當J1關節位置在下閾值以下或上閾值以上，會出現錯誤並停止動作的範例。

Function SettingPolarity
  FSet FMR1.JointEnabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FMR1.J1_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.J1_Levels, -90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#