JointLowerLevels 屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
同時設定或傳回各關節旋轉角度的下閾值。

立即執行
否

用途
FGet Object.JointLowerLevels, rArray()
FSet Object.JointLowerLevels, rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。

  • rArray()
    定義屬性數值的元素數為6以上的實數變數陣列

  • rValueJ1
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValuej2
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueJ3
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueJ4
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueJ5
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueJ6
    定義屬性新數值的實數或公式

數值 rArray()

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_J1 獲取J1旋轉角度的上閾值。
1 FG_J2 獲取J2旋轉角度的上閾值。
2 FG_J3 獲取J3旋轉角度的上閾值。
3 FG_J4 獲取J4旋轉角度的上閾值。
4 FG_J5 獲取J5旋轉角度的上閾值。
5 FG_J6 獲取J6旋轉角度的上閾值。

rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6 (單位: [Degree])

數值
最小值 -360 (預設)
最大值 360

詳細說明
JointLowerLevels可以設定或傳回各關節旋轉角度的下閾值。
JointLowerLevels必須小於JointUpperLevels。
由於每個關節的旋轉角度的下限閾值同時描述，因此可以用比單獨描述每個關節時更少的行數來描述。
多用於錯誤檢查或工作完成條件等。

使用範例
以下是旋轉角度在下閾值以下時，會出現錯誤並停止動作的範例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.JointEnabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.JointPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.JointLowerLevels, 90, 90, 90, 90, 90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#

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