J1_Levels, J2_ Levels, J3_ Levels, J4_ Levels, J5_ Levels, J6_ Levels屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
設定或傳回關節位置的下閾值和上閾值。

立即執行
否

用途
FGet Object.XX_Levels, rArray()
FSet Object.XX_Levels, rValueL, rValueU

• Object
  物件名稱
  物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。

• XX
  定義屬性名稱的字元字串

• rArray()
  定義屬性數值的元素數為2以上實數變數的陣列

• rValueL
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueU
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
XX

指定軸	說明
J1	指定J1。
J2	指定J2。
J3	指定J3。
J4	指定J4。
J5	指定J5。
J6	指定J6。

rArray()

元素編號	元素編號常數
0	FG_ LOWERLEVEL
1	FG_ UPPERLEVEL

rValueL (單位: [Degree])

	軸	數值
最小值	J1, J2, J5, J6	-360	(預設)
	J3, J4	-1000
最大值	J1, J2, J3, J5, J6	360
	J4	1000

rValueU (單位: [Degree])

	軸	數值
最小值	J1, J2, J5, J6	-360
	J3, J4	-1000
最大值	J1, J2, J3, J5, J6	360	(預設)
	J4	1000

詳細說明
XX_Levels可以設定或傳回關節位置的上閾值和下閾值。
rValueL是下閾值。rValueU是上閾值。rValueL需要小於rValueU。
多用於錯誤檢查或工作完成條件等。

使用範例
以下是當J1關節位置在下閾值以下或上閾值以上，會出現錯誤並停止動作的範例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.JointEnabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FMR1.J1_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.J1_Levels, -90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#