JointPolarities 屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
設定並傳回在每個關節進入閾值或超出閾值時，啟用力覺動作限制。

立即執行
否

用途
FGet Object.JointPolarities, iArray()
FSet Object.JointPolarities, iValueJ1, iValueJ2, iValueJ3, iValueJ4, iValueJ5, iValueJ6

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。

  • iArray()
    定義屬性數值的元素數為6以上的實數變數陣列

  • iValueJ1
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueJ2
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueJ3
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueJ4
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueJ5
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueJ6
    定義屬性新數值的整數或公式

數值
iArray()

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_J1 傳回J1在進入閾值或超出閾值時，啟用力覺動作限制。
1 FG_J2 傳回J2在進入閾值或超出閾值時，啟用力覺動作限制。
2 FG_J3 傳回J3在進入閾值或超出閾值時，啟用力覺動作限制。
3 FG_J4 傳回J4在進入閾值或超出閾值時，啟用力覺動作限制。
4 FG_J5 傳回J5在進入閾值或超出閾值時，啟用力覺動作限制。
5 FG_J6 傳回J6在進入閾值或超出閾值時，啟用力覺動作限制。

iValueJ1, iValueJ2, iValueJ3, iValueJ4, iValueJ5, iValueJ6 (單位: 編號)

常數名稱 數值 說明
FG_OUT 0 超出下閾值和上閾值之間時有效。(預設)
FG_IN 1 進入下閾值和上閾值之間時有效。

詳細說明
JointPolarities可以設定並傳回在每個關節進入閾值或超出閾值時，啟用力覺動作限制。
由於每個關節的動作限制設定同時描述，因此可以用比單獨描述每個關節時更少的行數來描述。

使用範例
以下是各關節在上閾值以上或下閾值以下，會出現錯誤並停止動作的範例。

Function SettingPolarities
  FSet FMR1.JointEnabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.JointPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.JointLowerLevels, -90, -90, -90, -90, -90, -90
  FSet FMR1.JointUpperLevels, 90, 90, 90, 90, 90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#

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