J1_Levels, J2_ Levels, J3_ Levels, J4_ Levels, J5_ Levels, J6_ Levels属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
设定或返回关节位置的下限阈值和上限阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_Levels, rArray()
FSet Object.XX_Levels, rValueL, rValueU

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• rArray()
  定义属性值的元素数为2以上的实数数组变量。

• rValueL
  定义新属性的实数值或公式

• rValueU
  定义新属性的实数值或公式

值
XX

指定轴	说明
J1	指定J1。
J2	指定J2。
J3	指定J3。
J4	指定J4。
J5	指定J5。
J6	指定J6。

rArray()

元素编号	元素编号常数
0	FG_ LOWERLEVEL
1	FG_ UPPERLEVEL

rValueL(单位: [Degree])

	轴	值
最小值	J1, J2, J5, J6	-360	(默认)
	J3, J4	-1000
最大值	J1, J2, J3, J5, J6	360
	J4	1000

rValueU(单位: [Degree])

	轴	值
最小值	J1, J2, J5, J6	-360
	J3, J4	-1000
最大值	J1, J2, J3, J5, J6	360	(默认)
	J4	1000

详细说明
XX_Levels可以设定或返回关节位置的下限阈值和上限阈值。
rValueL是下限阈值。rValueU是上限阈值。rValueL必须小于rValueU。
多用于错误检查和动作完成条件。

使用示例
以下是当J1的关节位置在下限阈值以下或上限阈值以上时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.JointEnabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FMR1.J1_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.J1_Levels, -90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#