JointLowerLevels属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
同时设定或返回各关节旋转角度的下限阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.JointLowerLevels, rArray()
FSet Object.JointLowerLevels, rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6

  • Object
    对象名
    对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

  • rArray()
    定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

  • rValueJ1
    定义新属性的实数值或公式

  • rValuej2
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueJ3
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueJ4
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueJ5
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueJ6
    定义新属性的实数值或公式

值 rArray()

元素编号 元素编号常数 内容
0 FG_J1 获取J1的旋转角度的上限阈值。
1 FG_J2 获取J2的旋转角度的上限阈值。
2 FG_J3 获取J3的旋转角度的上限阈值。
3 FG_J4 获取J4的旋转角度的上限阈值。
4 FG_J5 获取J5的旋转角度的上限阈值。
5 FG_J6 获取J6的旋转角度的上限阈值。

rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6 (单位: [Degree])

值
最小值 -360(默认)
最大值 360

详细说明
JointLowerLevels可以同时设定或范围各关节旋转角度的下限阈值
JointLowerLevels必须小于JointUpperLevels。
由于同时描述了每个关节旋转角度的下限阈值，可以比每个关节描述的更少的行数来描述。
多用于错误检查和动作完成条件。

使用示例
以下是旋转角度低于下限阈值时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.JointEnabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.JointPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.JointLowerLevels, 90, 90, 90, 90, 90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#

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