PeakForces ステータス

適用
フォースモニターオブジェクト FM#

解説
力とトルクのピーク値, 最小値, 最大値を同時に返します。最小値と最大値は省略することができます。

用法
FGet Object.PeakForces, rArrayPeak()
FGet Object.PeakForces, rArrayPeak(), rArrayMin(), rArrayMax()

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FM(数値), FM(ラベル)のいずれかとして指定します。

• rArrayPeak()
  プロパティーの値を示す要素数が、6以上の実数配列変数

• rArrayMin()
  プロパティーの値を示す要素数が、6以上の実数配列変数

• rArrayMax()
  プロパティーの値を示す要素数が、6以上の実数配列変数

値
rArrayPeak()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_FX	Fxの力のピーク値を取得します。
1	FG_FY	Fyの力のピーク値を取得します。
2	FG_FZ	Fzの力のピーク値を取得します。
3	FG_TX	Txのトルクのピーク値を取得します。
4	FG_TY	Tyのトルクのピーク値を取得します。
5	FG_TZ	Tzのトルクのピーク値を取得します。
6	FG_FMAG	合成力Fmagのピーク値を取得します。
7	FG_TMAG	合成トルクTmagのピーク値を取得します。

rArrayMin()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_FX	Fxの力の最小値を取得します。
1	FG_FY	Fyの力の最小値を取得します。
2	FG_FZ	Fzの力の最小値を取得します。
3	FG_TX	Txのトルクの最小値を取得します。
4	FG_TY	Tyのトルクの最小値を取得します。
5	FG_TZ	Tzのトルクの最小値を取得します。
6	FG_FMAG	合成力Fmagの最小値を取得します。
7	FG_TMAG	合成トルクTmagの最小値を取得します。

rArrayMax()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_FX	Fxの力の最大値を取得します。
1	FG_FY	Fyの力の最大値を取得します。
2	FG_FZ	Fzの力の最大値を取得します。
3	FG_TX	Txのトルクの最大値を取得します。
4	FG_TY	Tyのトルクの最大値を取得します。
5	FG_TZ	Tzのトルクの最大値を取得します。
6	FG_FMAG	合成力Fmagの最大値を取得します。
7	FG_TMAG	合成トルクTmagの最大値を取得します。

Note: 要素数が6または7の配列変数の場合は、要素番号0~5を取得します。

詳細説明
PeakForcesは、PeakForceClearを実行してからPeakForcesを実行するまでの、力とトルクのピーク値, 最小値, 最大値を同時に返します。ピーク値は、絶対値として最大の値であり、返す値は符号付きの値です。最小値は符号を含めた最小の値です。最大値は符号を含めた最大の値です。
PeakForces実行前に、PeakForceClearを実行してください。

使用例
Fx方向の力のピーク値を測定する例です。

Function CheckPeakForces
  Double PF(7)
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 10, 0, 0, 0, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.PeakForceClear, True, False, False, False, False, False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.PeakForces, PF()
  Print PF(FG_FX)
Fend

参照
フォースモニターオブジェクト FM#