PeakForces狀態

應用項目
力覺監控物件FM#

註解
同時傳回力與力矩峰值, 最小值, 最大值。可以省略最小值與最大值。

用途
FGet Object.PeakForces, rArrayPeak()
FGet Object.PeakForces, rArrayPeak(), rArrayMin(), rArrayMax()

• Object
  物件名稱
  物件指定為FM(數值)或FM(標籤)。

• rArrayPeak()
  定義屬性數值的元素數為6以上的實數變數陣列

• rArrayMin()
  定義屬性數值的元素數為6以上的實數變數陣列

• rArrayMax()
  定義屬性數值的元素數為6以上的實數變數陣列

數值
rArrayPeak()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_FX	擷取Fx力的峰值。
1	FG_FY	擷取Fy力的峰值。
2	FG_FZ	擷取Fz力的峰值。
3	FG_TX	擷取Tx力矩的峰值。
4	FG_TY	擷取Ty力矩的峰值。
5	FG_TZ	擷取Tz力矩的峰值。
6	FG_FMAG	擷取合力Fmag的峰值。
7	FG_TMAG	擷取合力矩Tmag的峰值。

rArrayMin()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_FX	擷取Fx力的最小值。
1	FG_FY	擷取Fy力的最小值。
2	FG_FZ	擷取Fz力的最小值。
3	FG_TX	擷取Tx力矩的最小值。
4	FG_TY	擷取Ty力矩的最小值。
5	FG_TZ	擷取Tz力矩的最小值。
6	FG_FMAG	擷取合力Fmag的最小值。
7	FG_TMAG	擷取合力矩Tmag的最小值。

rArrayMax()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_FX	擷取Fx力的最大值。
1	FG_FY	擷取Fy力的最大值。
2	FG_FZ	擷取Fz力的最大值。
3	FG_TX	擷取Tx力矩的最大值。
4	FG_TY	擷取Ty力矩的最大值。
5	FG_TZ	擷取Tz力矩的最大值。
6	FG_FMAG	擷取合力Fmag的最大值。
7	FG_TMAG	擷取合力矩Tmag的最大值。

Note: 元素數為6或7陣列時，擷取的元素編號為0至5。

詳細說明
在執行PeakForceClear與PeakForces時，PeakForces會同時傳回峰值, 最小值, 最大值。峰值是指含有符號的最大絕對值。最小值與最大值都含有符號。
請確定先執行PeakForceClear，再執行PeakForces。

使用範例
此範例傳回Fx方向的作用力峰值。

Function CheckPeakForces
  Double PF(7)
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 10, 0, 0, 0, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.PeakForceClear, True, False, False, False, False, False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.PeakForces, PF()
  Print PF(FG_FX)
Fend

參考
力覺監控物件FM#