Polarities屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#

註解
傳回狀態或設定各軸在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。

立即執行
否

用途
FGet Object.Polarities, iArray()
FSet Object.Polarities, iValueFx, iValueFy, iValueFz, iValueTx, iValueTy, iValueTz [, iValueFmag, iValueTmag]

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FT(數值)或FT(標籤)。

  • iArray()
    定義屬性數值的元素數為6以上的實數變數陣列

  • iValueFx
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueFy
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueFz
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueTx
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueTy
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueTz
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueFmag
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueTmag
    定義屬性新數值的整數或公式

數值
iArray()

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_FX Fx在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。
1 FG_FY Fy在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。
2 FG_FZ Fz在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。
3 FG_TX Tx在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。
4 FG_TY Ty在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。
5 FG_TZ Tz在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。
6 FG_FMAG 合力Fmag在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。
7 FG_TMAG 合力矩Tmag在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。

Note: 元素數為6或7陣列時，擷取的元素編號為0至5

iValueFx, iValueFy, iValueFz, iValueTx, iValueTy, iValueTz, iValueFmag, iValueTmag (單位: 編號)

常數名稱 數值 說明
FG_OUT 0 分別超過或不及上限閾值及下限閾值時，設為啟動。(預設)
FG_IN 1 位在上限閾值及下限閾值範圍內時，設為啟動。

詳細說明
Polarities傳回狀態或設定各軸在閾值內或閾值外時，設定或傳回在哪一方啟動力覺觸發。
同時設定各軸觸發，可一次用比1軸更少的行設定全部項目。

使用範例
若力、力矩或合力矩大於上限閾值或小於下限閾值，此範例將產生錯誤並停止機器人。

Function SettingPolarities
  FSet FT1.Enabled, True, True, True, True, True, True, True, True
  FSet FT1.Polarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT,FG_OUT, FG_OUT
  FSet FT1.LowerLevels, -50, -50, -50, -3000, -3000, -3000, 0, 0
  FSet FT1.UpperLevels, 50, 50, 50, 3000, 3000, 3000, 50, 3000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺觸發物件FT#

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