PosUpperLevels 屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
同時設定或傳回每個軸的位置、移動距離和旋轉角度的上閾值。

立即執行
否

用途
FGet Object.PosUpperLevels, rArray()
FSet Object.PosUpperLevels, rValuePosX, rValuePosY, rValuePosZ, rValueDist, rValueRot

• Object
  物件名稱
  物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。

• rArray()
  定義屬性數值的元素數為5以上實數變數的陣列

• rValuePosX
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValuePosY
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValuePosZ 定義屬性新數值的實數或公式

• rValueDist
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueRot
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_X	獲取X軸位置的上閾值。
1	FG_Y	獲取Y軸位置的上閾值。
2	FG_Z	獲取Z軸位置的上閾值。
3	FG_Dist	獲取移動距離的上閾值。
4	FG_Rot	獲取旋轉角度的上閾值。

rValuePosX, rValuePosY, rValuePosZ (單位: [mm])

	數值
最小值	-20000
最大值	20000 (預設)

rValueDist (單位: [mm])

	數值
最小值	0
最大值	20000 (預設)

rValueRot (單位: [Degree])

	數值
最小值	0
最大值	180 (預設)

詳細說明
PosUpperLevels可以同時設定或傳回每個軸的位置、移動距離和旋轉角度的上閾值。
PosLowerLevels必須小於PosUpperLevels。
由於每個軸的位置、移動距離和旋轉角度上限閾值同時描述，因此可以用比單獨描述每個關節時更少的行數來描述。
多用於錯誤檢查或工作完成條件等。

使用範例
以下是每個軸的位置、移動距離和旋轉角度在上閾值以上時，會出現錯誤並停止動作的範例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.PosEnabled, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.PosPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.PosUpperLevels, 100, 100, 100, 100, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#