PosLowerLevels 屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
同時設定或傳回各軸的位置、移動距離和旋轉角度的下閾值。

立即執行
否

用途
FGet Object.PosLowerLevels, rArray()
FSet Object.PosLowerLevels, rValuePosX, rValuePosY, rValuePosZ, rValueDist, rValueRot

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。

  • rArray()
    定義屬性數值的元素數為5以上實數變數的陣列

  • rValuePosX
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValuePosY
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValuePosZ
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueDist
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueRot
    定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_X 獲取X軸位置的下閾值。
1 FG_Y 獲取Y軸位置的下閾值。
2 FG_Z 獲取Z軸位置的下閾值。
3 FG_Dist 獲取移動距離的下閾值。
4 FG_Rot 獲取旋轉角度的下閾值。

rValuePosX, rValuePosY, rValuePosZ (單位: [mm])

數值
最小值 -20000 (預設)
最大值 20000

rValueDist (單位: [mm])

數值
最小值 0 (預設)
最大值 20000

rValueRot (單位: [Degree])

數值
最小值 0 (預設)
最大值 180

詳細說明
PosLowerLevels可是同時設定或傳回各軸的位置、移動距離和旋轉角度的下閾值。
PosLowerLevels必須小於PosUpperLevels。
由於每個軸的位置、移動距離和旋轉角度的下限閾值同時描述，因此可以用比單獨描述時更少的行數來描述。
多用於錯誤檢查或工作完成條件等。

使用範例
以下是位置、移動距離和旋轉角度在下閾值以下會出現錯誤並停止動作的範例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.PosEnabled, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.PosPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.PosLowerLevels, -100, -100, -100, 0, 0
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#

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