PosLowerLevels属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
统一设定或返回每个轴的位置、移动距离和旋转角度的下限阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.PosLowerLevels, rArray()
FSet Object.PosLowerLevels, rValuePosX, rValuePosY, rValuePosZ, rValueDist, rValueRot

  • Object
    对象名
    对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

  • rArray()
    定义属性值的元素数为5以上的实数数组变量。

  • rValuePosX
    定义新属性的实数值或公式

  • rValuePosY
    定义新属性的实数值或公式

  • rValuePosZ
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueDist
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueRot
    定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号 元素编号常数 内容
0 FG_X 获取X轴位置的下限阈值。
1 FG_Y 获取Y轴位置的下限阈值。
2 FG_Z 获取Z轴位置的下限阈值。
3 FG_Dist 获取移动距离的下限阈值。
4 FG_Rot 获取旋转角度的下限阈值。

rValuePosX, rValuePosY, rValuePosZ (单位: [mm])

值
最小值 -20000(默认)
最大值 20000

rValueDist (单位: [mm])

值
最小值 0(默认)
最大值 20000

rValueRot (单位: [Degree])

值
最小值 0(默认)
最大值 180

详细说明
PosLowerLevels可以统一设定或返回每个轴的位置、移动距离和旋转角度的下限阈值。
PosLowerLevels 必须小于 PosUpperLevels
由于同时描述每个轴的位置、移动距离和旋转角度的下限阈值，可以比个别描述的更少的行数来描述。
多用于错误检查和动作完成条件。

使用示例
以下是当位置、移动距离和旋转角度低于下限阈值时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.PosEnabled, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.PosPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.PosLowerLevels, -100, -100, -100, 0, 0
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#

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