PosPolarities属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
设定或返回每个关节在进入或超出阈值时，在每个轴的位置、移动距离和旋转角度启用力觉动作限制。

立即执行
否

用法
FGet Object.PosPolarities, iArray()
FSet Object.PosPolarities, iValuePosX, iValuePosY, iValuePosZ, iValueDist, iValueRot

  • Object
    对象名
    对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

  • iArray()
    定义属性值的元素数为5以上的实数数组变量。

  • iValuePosX
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValuePosY
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueposZ
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueDist
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueRot
    定义新属性值的整数值或公式

值
iArray()

元素编号 元素编号常数 内容
0 FG_X 返回在X轴位置进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
1 FG_Y 返回在Y轴位置进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
2 FG_Z 返回在Z轴位置进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
3 FG_Dist 返回在移动距离进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
4 FG_Rot 返回在旋转角度进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。

iValuePosX, iValuePosY, iValuePosZ, iValueDist, iValueRot (单位: 编号)

常数名 值 内容
FG_OUT 0 超出下限阈值和上限阈值之间时生效(默认)。
FG_IN 1 进入出下限阈值和上限阈值之间时生效。

详细说明
PosPolarities可以设定或返回每个关节在进入或超出阈值时，在每个轴的位置、移动距离和旋转角度启用力觉动作限制。
由于同时描述每个轴的位置、移动距离和旋转角度的下限阈值，可以比个别描述的更少的行数来描述。

使用示例
以下是当每个轴的位置、移动距离和旋转角度高于上限阈值或低于下限阈值时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingPolarities
  FSet FMR1.PosEnabled, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.PosPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.PosLowerLevels, -100, -100, -100, 0, 0
  FSet FMR1.PosUpperLevels, 100, 100, 100, 100, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#

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