PosPolarities プロパティー

適用
フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
各軸の位置, 移動距離, 回転角度において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.PosPolarities, iArray()
FSet Object.PosPolarities, iValuePosX, iValuePosY, iValuePosZ, iValueDist, iValueRot

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FMR(数値), FMR(ラベル)のどちらかとして指定します。

• iArray()
  プロパティーの値を示す要素数が、5以上の実数配列変数

• iValuePosX
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValuePosY
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValueposZ
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValueDist
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValueRot
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

値
iArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_X	X軸の位置において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
1	FG_Y	Y軸の位置において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
2	FG_Z	Z軸の位置において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
3	FG_Dist	移動距離において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
4	FG_Rot	回転角度において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。

iValuePosX, iValuePosY, iValuePosZ, iValueDist, iValueRot (単位: 番号)

定数名	値	内容
FG_OUT	0	下側閾値と上側閾値の間から出たとき有効になる。(デフォルト)
FG_IN	1	下側閾値と上側閾値の間に入ったとき有効になる。

詳細説明
PosPolaritiesは、各軸の位置, 移動距離, 回転角度において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを設定、または返します。
各軸の位置, 移動距離, 回転角度の動作制限設定を同時に記述するため、個別に記述するよりも少ない行数で記述できます。

使用例
各軸の位置, 移動距離, 回転角度が上側閾値以上、または下側閾値以下だとエラー停止させる例です。

Function SettingPolarities
  FSet FMR1.PosEnabled, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.PosPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.PosLowerLevels, -100, -100, -100, 0, 0
  FSet FMR1.PosUpperLevels, 100, 100, 100, 100, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参照
フォース動作制限オブジェクトFMR#