PosPolarities 屬性

應用項目
力覺動作限制物件FMR#

註解
設定並傳回在每個軸的位置、移動距離和旋轉角度進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。

立即執行
否

用途
FGet Object.PosPolarities, iArray()
FSet Object.PosPolarities, iValuePosX, iValuePosY, iValuePosZ, iValueDist, iValueRot

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FMR(數值)或FMR(標籤)。

  • iArray()
    定義屬性數值的元素數為5以上實數變數的陣列

  • iValuePosX
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValuePosY
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueposZ
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueDist
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueRot
    定義屬性新數值的整數或公式

數值
iArray()

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_X 傳回在X軸位置進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。
1 FG_Y 傳回在Y軸位置進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。
2 FG_Z 傳回在Z軸位置進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。
3 FG_Dist 傳回在移動距離進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。
4 FG_Rot 傳回在旋轉角度進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。

iValuePosX, iValuePosY, iValuePosZ, iValueDist, iValueRot (單位: 編號)

常數名稱 數值 說明
FG_OUT 0 超出下閾值和上閾值之間時有效。(預設)
FG_IN 1 進入下閾值和上閾值之間時有效。

詳細說明
PosPolarities可以設定並傳回在每個軸的位置、移動距離和旋轉角度進入閾值或超出閾值時，是否啟用力覺動作限制。
由於每個軸的位置、移動距離和旋轉角度的動作限制設定同時描述，因此可以用比單獨描述時更少的行數來描述。

使用範例
以下是各軸的位置、移動距離和旋轉角度在上閾值以上或下閾值以下時，會出現錯誤並停止動作的範例。

Function SettingPolarities
  FSet FMR1.PosEnabled, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.PosPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.PosLowerLevels, -100, -100, -100, 0, 0
  FSet FMR1.PosUpperLevels, 100, 100, 100, 100, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺動作限制物件FMR#

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