Position屬性

應用項目
力覺座標物件FCS#

註解
在力覺座標系中，設定所選工具座標系的原點位置。

立即執行
否

用途
FGet Object.Position, rArray()
FSet Object.Position, rValueX, rValueY, rValueZ

• Object
  物件名稱
  物件指定為FCS(數值)或FCS(標籤)。

• rArray()
  定義屬性數值的元素數為3以上的實數變數陣列

• rValueX
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueY
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueZ
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_X	在力覺座標系中，擷取所選工具座標系的X方向位置。
1	FG_Y	在力覺座標系中，擷取所選工具座標系的Y方向位置。
2	FG_Z	在力覺座標系中，擷取所選工具座標系的Z方向位置。

rValueX, rValueY, rValueZ (單位: [mm])

	數值
最小值	-2000
最大值	2000

預設: 0

詳細說明
使用工具中心端點作為基準面，設定使用工具座標系中的力覺座標系位置。
透過Tool或TLSet陳述式變更基準面座標系時，在設定Position屬性後，不會使用設定Position屬性時建立的座標系，但會使用力覺功能時套用的座標系。

使用範例
此為使用Position的簡易動作編程範例。

Function PositonTest
  Double ForceValue(8)
  FSet FCS1.Position, 100, 0, 0    ' 設定位置
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定方向

  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FM1.ForceSensor, FS1        ' 設定要使用的力覺感應器編號

  Tool 1                           ' Tool1
  FGet FM1.Forces, ForceValue()    ' 在Tool1的X:100位置取得感測器值

  Tool 2                           ' Tool2
  FGet FM1.Forces, ForceValue()    ' 在Tool2的X:100位置取得感測器值
Fend

參考
力覺座標物件FCS#