Position属性

应用
力觉坐标对象FCS#

注释
设定所选工具坐标系中力觉坐标系的原点位置。

立即执行
否

用法
FGet Object.Position, rArray()
FSet Object.Position, rValueX, rValueY, rValueZ

• Object
  对象名
  对象被指定为FCS(数值)或FCS(标签)。

• rArray()
  定义属性值的元素数为3以上的实数数组变量。

• rValueX
  定义新属性的实数值或公式

• rValueY
  定义新属性的实数值或公式

• rValueZ
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_X	获取在所选工具坐标系中力觉坐标系的X方向的位置。
1	FG_Y	获取在所选工具坐标系中力觉坐标系的Y方向的位置。
2	FG_Z	获取在所选工具坐标系中力觉坐标系的Z方向的位置。

rValueX, rValueY, rValueZ (单位: [mm])

	值
最小值	-2000
最大值	2000

默认：0

详细说明
设定使用工具中心点作为基准的所用工具坐标系中力觉坐标系的位置。
当设定Position属性后通过Tool或TLSet语句改变基准坐标系时，不使用设定Position属性时创建的坐标系，而使用应用力觉功能时的坐标系。

用法示例
这是使用Position的简单动作程序示例。

Function PositonTest
  Double ForceValue(8)
  FSet FCS1.Position, 100, 0, 0    ' 设定位置
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定方向

  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FM1.ForceSensor, FS1        ' 设定要使用的力觉传感器编号

  Tool 1                           ' 选择Tool1
  FGet FM1.Forces, ForceValue()    ' 获取Tool1的X:100位置的传感器值

  Tool 2                           ' 选择Tool2
  FGet FM1.Forces, ForceValue()    ' 获取Tool2的X:100位置的传感器值
Fend

参考
力觉坐标对象FCS#