Polarities属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
设定或返回各轴在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发的启用状态。

立即执行
否

用法
FGet Object.Polarities, iArray()
FSet Object.Polarities, iValueFx, iValueFy, iValueFz, iValueTx, iValueTy, iValueTz [, iValueFmag, iValueTmag]

  • Object
    对象名
    对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

  • iArray()
    定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

  • iValueFx
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueFy
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueFz
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueTx
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueTy
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueTz
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueFmag
    定义新属性值的整数值或公式

  • iValueTmag
    定义新属性值的整数值或公式

值
iArray()

元素编号 元素编号常数 说明
0 FG_FX 返回是当Fx值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发。
1 FG_FY 返回是当Fy值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发。
2 FG_FZ 返回是当Fz值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发。
3 FG_TX 返回是当Tx值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发。
4 FG_TY 返回是当Ty值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发。
5 FG_TZ 返回是当Tz值在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发。
6 FG_FMAG 返回是当合力Fmag在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发。
7 FG_TMAG 设定或返回合成转矩Tmag在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发的启用状态。

Note:当元素数是6或7的数组时，获取的元素编号为0至5

iValueFx, iValueFy, iValueFz, iValueTx, iValueTy, iValueTz, iValueFmag, iValueTmag （单位：编号）

常数名 值 说明
FG_OUT 0 设为当超出或低于上限和下限阈值时分别启用。(默认)
FG_IN 1 设为当在下限阈值和上限阈值之间时启用。

详细说明
Polarities设定或返回各轴在阈值内或是在阈值外时力觉触发器触发的启用状态。
当同时设定各轴的触发器时，一次进行所有设定，所以不用每个轴都输入。

用法示例
该示例为如果力, 转矩, 合力, 合成转矩高于上限阈值或低于下限阈值时将产生错误并停止机器人。

Function SettingPolarities
  FSet FT1.Enabled, True, True, True, True, True, True, True, True
  FSet FT1.Polarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT,FG_OUT, FG_OUT
  FSet FT1.LowerLevels, -50, -50, -50, -3000, -3000, -3000, 0, 0
  FSet FT1.UpperLevels, 50, 50, 50, 3000, 3000, 3000, 50, 3000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉接触对象FT#

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