PosUpperLevels属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
同时设定或返回每个轴的位置、移动距离和旋转角度的上限阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.PosUpperLevels, rArray()
FSet Object.PosUpperLevels, rValuePosX, rValuePosY, rValuePosZ, rValueDist, rValueRot

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

• rArray()
  定义属性值的元素数为5以上的实数数组变量。

• rValuePosX
  定义新属性的实数值或公式

• rValuePosY
  定义新属性的实数值或公式

• rValuePosZ 定义新属性的实数值或公式

• rValueDist
  定义新属性的实数值或公式

• rValueRot
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	内容
0	FG_X	获取X轴位置的上限阈值。
1	FG_Y	获取Y轴位置的上限阈值。
2	FG_Z	获取Z轴位置的上限阈值。
3	FG_Dist	获取移动位置的上限阈值。
4	FG_Rot	获取旋转角度的上限阈值。

rValuePosX, rValuePosY, rValuePosZ (单位: [mm])

	值
最小值	-20000
最大值	20000(默认)

rValueDist (单位: [mm])

	值
最小值	0
最大值	20000(默认)

rValueRot (单位: [Degree])

	值
最小值	0
最大值	180(默认)

详细说明
PosUpperLevels可以同时设定或返回每个轴的位置、移动距离和旋转角度的上限阈值。
PosLowerLevels 必须小于 PosUpperLevels
由于同时描述每个轴的位置、移动距离和旋转角度的下限阈值，可以比个别描述的更少的行数来描述。
多用于错误检查和动作完成条件。

使用示例
以下是当每个轴的位置、移动距离和旋转角度高于上限阈值或时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.PosEnabled, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.PosPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.PosUpperLevels, 100, 100, 100, 100, 100
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#