PeakForces状态

应用
力觉监视器对象FM#

注释
同时返回力和转矩的峰值, 最小值, 最大值。可以省略最小值和最大值。

用法
FGet Object.PeakForces, rArrayPeak()
FGet Object.PeakForces, rArrayPeak(), rArrayMin(), rArrayMax()

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值)或FM(标签)。

• rArrayPeak()
  定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

• rArrayMin()
  定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

• rArrayMax()
  定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

值
rArrayPeak()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_FX	获取Fx力峰值。
1	FG_FY	获取Fy力峰值。
2	FG_FZ	获取Fz力峰值。
3	FG_TX	获取Tx转矩峰值。
4	FG_TY	获取Ty转矩峰值。
5	FG_TZ	获取Tz转矩峰值。
6	FG_FMAG	获取合力Fmag峰值。
7	FG_TMAG	获取合成转矩Tmag峰值。

rArrayMin()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_FX	获取Fx力最小值。
1	FG_FY	获取Fy力最小值。
2	FG_FZ	获取Fz力最小值。
3	FG_TX	获取Tx转矩最小值。
4	FG_TY	获取Ty转矩最小值。
5	FG_TZ	获取Tz转矩最小值。
6	FG_FMAG	获取合力Fmag最小值。
7	FG_TMAG	获取合成转矩Tmag最小值。

rArrayMax()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_FX	获取Fx力最大值。
1	FG_FY	获取Fy力最大值。
2	FG_FZ	获取Fz力最大值。
3	FG_TX	获取Tx转矩最大值。
4	FG_TY	获取Ty转矩最大值。
5	FG_TZ	获取Tz转矩最大值。
6	FG_FMAG	获取合力Fmag最大值。
7	FG_TMAG	获取合成转矩Tmag最大值。

Note: 当元素数是6或7的数组时，获取的元素编号为0至5。

详细说明
在执行PeakForceClear和PeakForces时，PeakForces会同时返回峰值, 最小值, 最大值。峰值是带有符号的最大绝对值。最小值和最大值都带有符号。
执行PeakForces前，务必执行PeakForceClear。

用法示例
该示例中返回Fx方向的力峰值。

Function CheckPeakForces
  Double PF(7)
  FSet FC1.Enabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 10, 0, 0, 0, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.PeakForceClear, True, False, False, False, False, False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.PeakForces, PF()
  Print PF(FG_FX)
Fend

参考
力觉监视器对象FM#