PosX_Polarity, PosY_Polarity, PosZ_Polarity属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
设定或返回在指定轴位置上每个关节在进入或超出阈值时，启用力觉动作限制。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_Polarity, iVar
FSet Object.XX_Polarity, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• iVar
  定义属性值的整数变量

• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
XX

指定轴	说明
PosX	指定X轴。
PosY	指定Y轴。
PosZ	指定Z轴。

iValue

常数名	值	内容
FG_OUT	0	超出下限阈值和上限阈值之间时生效(默认)。
FG_IN	1	进入出下限阈值和上限阈值之间时生效。

详细说明
XX_Polarity可以设定或返回在指定轴位置上每个关节在进入或超出阈值时，启用力觉动作限制。

使用示例
以下是当X轴方向的位置低于下限阈值或高于上限阈值时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingPolarity
  FSet FMR1.PosEnabled, True, False, False, False, False
  FSet FMR1.PosX_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.PosX_Levels, -500, 500
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#