Position プロパティー

適用
フォース座標オブジェクト FCS#

解説
選択されたツール座標系におけるフォース座標系の原点位置を設定します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.Position, rArray()
FSet Object.Position, rValueX, rValueY, rValueZ

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FCS(数値), FCS(ラベル)のどちらかとして指定します。

• rArray()
  プロパティーの値を示す要素数が3以上の実数配列変数

• rValueX
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueY
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueZ
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_X	選択されたツール座標系におけるフォース座標系のX方向の位置を取得する
1	FG_Y	選択されたツール座標系におけるフォース座標系のY方向の位置を取得する
2	FG_Z	選択されたツール座標系におけるフォース座標系のZ方向の位置を取得する

rValueX, rValueY, rValueZ (単位: [mm])

	値
最小値	-2000
最大値	2000

デフォルト: 0

詳細説明
ツールセンターポイントを基準として、使用されているツール座標系におけるフォース座標の位置を設定します。
Positionプロパティーを設定した後で、Tool, TLSetのステートメントで基準となる座標系を変更した場合には、Positionプロパティーを設定したときの座標系ではなく、フォース機能を利用するときの座標系が適用されます。

使用例
Positionを使った簡単な動作プログラム例です．

Function PositonTest
  Double ForceValue(8)
  FSet FCS1.Position, 100, 0, 0    ' 位置の設定
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 方向の設定

  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1  ' フォース座標データを指定
  FSet FM1.ForceSensor, FS1        ' 使用する力覚センサー番号を設定

  Tool 1                           ' Tool1を選択
  FGet FM1.Forces, ForceValue()    ' Tool1のX:100位置でのセンサー値を取得

  Tool 2                           ' Tool2を選択
  FGet FM1.Forces, ForceValue()    ' Tool2のX:100位置でのセンサー値を取得
Fend

参照
フォース座標オブジェクト FCS#