PeakForces結果

註解
傳回力覺引導物件或力覺引導序列執行期間的力與力矩峰值。

用途
FGGet Sequence.PeakForces, rArray()
FGGet Sequence.Object.PeakForces, rArray()

• Sequence
  Force Guide序列名稱或代表Force Guide序列名稱的字串變數

• Object
  取得Force Guide對象名稱或代表Force Guide對象名稱的字串變數Force Guide序列結果時省略。

• rArray
  含6以上顯示傳回值元素的實數陣列變數

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_FX	擷取力覺引導序列或力覺引導物件執行期間的Fx方向力峰值。
1	FG_FY	擷取力覺引導序列或力覺引導物件執行期間的Fy方向力峰值。
2	FG_FZ	擷取力覺引導序列或力覺引導物件執行期間的Fz方向力峰值。
3	FG_TX	擷取力覺引導序列或力覺引導物件執行期間的Tx方向力矩峰值。
4	FG_TY	擷取力覺引導序列或力覺引導物件執行期間的Ty方向力矩峰值。
5	FG_TZ	擷取力覺引導序列或力覺引導物件執行期間的Tz方向力矩峰值。

詳細說明
傳回力覺引導物件或力覺引導序列執行期間的力與力矩峰值。
峰值是力覺引導物件或力覺引導序列執行期間，力與力矩的最大絕對值。
若指定陣列變數中的元素數小於6，則針對定義的元素數傳回各方向的力與力矩。此外，若陣列變數中的元素數超過6，傳回元素編號0至5各方向的力與力矩，元素編號6以上的元素則不進行變更。

使用範例
以下為透過FGGet擷取結果的簡易編程範例。

Function PeakForceTest
  Double dArray(6)

  Motor On

  FGRun Sequence1
  FGGet Sequence1.Contact01.PeakForces, dArray()  ' 擷取PeakForces
  Print dArray(FG_FX)

Fend

參考
FGGet, 通用序列, Contact物件, Relax物件, FollowMove物件, SurfaceAlign物件, PressProbe物件, ContactProbe物件, Press物件, PressMove物件, Paste序列, Paste物件, ScrewTighten序列, ScrewTighten物件, ScrewRetighten物件, HeightInspect序列, HeightInspect物件, Insert序列, Insert物件, TensileTest物件