Ajuste de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 3
Encienda el controlador y apague los motores con el comando Motor OFF.
Empuje hacia arriba el eje mientras presiona el conmutador de activación del freno.
PUNTOS CLAVE
No empuje el eje hasta su límite superior o será difícil quitar la cubierta superior del brazo. Empuje el eje hacia arriba hasta una posición en la que el tope mecánico de la articulación n.º 3 se pueda cambiar.
Símbolo Descripción a Conmutador de activación del freno b Eje c Tornillo de montaje de tope mecánico del límite inferior M4 × 15 Cuando presione el conmutador de activación del freno, el eje puede bajar o girar debido al peso de la mano. Asegúrese de sostener el eje con la mano mientras presiona el interruptor.
Apague el controlador.
Afloje el tornillo de tope mecánico del límite inferior (M4 ×15).
PUNTOS CLAVE
Un tope mecánico está montado en la parte superior e inferior de la articulación n.º 3. Sin embargo, solamente se puede cambiar la posición del tope mecánico de límite inferior en la parte superior. No retire el tope mecánico del límite superior en la parte inferior porque el punto original de la articulación n.º 3 está determinada por esta parada.
El extremo superior del eje define la posición de la carrera máxima. Mueva el tope mecánico del límite inferior hacia abajo en la longitud que desea limitar el desplazamiento.
Por ejemplo, cuando el tope mecánico de límite inferior se establezca en el desplazamiento de "200 mm", el valor de la coordenada Z de límite inferior será "-200". Para cambiar este valor a "-180", baje el tope mecánico del límite inferior en "20 mm". Utilice calibradores para medir la distancia al ajustar el tope mecánico.
Apriete el tornillo de tope mecánico del límite inferior (M4 ×15).
Par de torsión recomendado: 5,4 N m (55 kgf cm)
Encienda el controlador.
Presione hacia abajo la articulación n.º 3 mientras presiona el conmutador de activación del freno y, a continuación, verifique la posición del límite inferior.
No baje demasiado el tope mecánico. De lo contrario, la articulación podría no alcanzar la posición deseada.Calcule el valor de impulso límite inferior del margen de impulso utilizando la fórmula que se muestra a continuación y establezca el valor.
El resultado del cálculo siempre será negativo porque el valor de la coordenada Z del límite inferior será negativo.
Límite inferior del impulso (impulso) = valor límite inferior de la coordenada Z (mm) / Resolución de la articulación n.º 3* (mm/impulso)
* Para la resolución de la articulación n.º 3, consulte lo siguiente.
Tiempo de parada y distancia de parada en caso de emergencia
Ejecute los siguientes comandos desde la [Ventana de comandos]. Introduzca el valor calculado en X.
>JRANGE 3,X,0 ' Establece el margen de impulso de la articulación n.º 3Con el comando de impulso (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición límite inferior del rango de impulso a baja velocidad.
Si el margen de tope mecánico fuera menor que el margen de impulso, la articulación n.º 3 golpeará el tope mecánico y se producirá un error. Cuando se produce un error, cambie el margen de impulso a un configuración más reducida o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.
PUNTOS CLAVE
Si resulta difícil comprobar si la articulación n.º 3 golpea un tope mecánico, apague el controlador y levante la cubierta superior del brazo para comprobar desde el lateral la causa del problema.
Ejecute los siguientes comandos desde la [Ventana de comandos]. Introduzca el valor calculado en el paso (9) en X.
>MOTOR ON ' Enciende el motor
>SPEED 5 ' Ajusta baja velocidad
>PULSE 0,0,X,0 ' Pasa a la posición de impulso de límite inferior de la articulación n.º 3
(En este ejemplo, todos los impulsos excepto los de la articulación n.º 3 son “0”. Sustituya estos “0” por los demás valores de impulso que especifiquen una posición en la que no haya interferencias, incluso al bajar la articulación n.º 3)