Einstellen der mechanischen Anschläge der Gelenke #3
Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Befehl „Motor AUS“ aus.
Drücken Sie die Welle nach oben, während Sie den Bremslöseschalter betätigen.
KERNPUNKTE
Schieben Sie die Welle nicht bis zum oberen Anschlag, da sich sonst die obere Abdeckung des Arms nur schwer abnehmen lässt. Schieben Sie die Welle bis zu einer Position hoch, in der der mechanische Anschlag von Gelenk #3 geändert werden kann.
Symbol Beschreibung a Bremslöseschalter b Welle c Befestigungsschraube M4 × 15 für den unteren mechanischen Anschlag Wenn Sie den Bremslöseschalter drücken, kann sich die Welle durch das Gewicht der Hand absenken oder drehen. Halten Sie die Welle beim Drücken des Schalters unbedingt mit der Hand fest.
Schalten Sie die Steuerung aus.
Lösen Sie die Schraube (M4 × 15) des unteren mechanischen Anschlags.
KERNPUNKTE
Ein mechanischer Anschlag ist sowohl oben als auch unten an Gelenk #3 angebracht. Es kann jedoch nur die Position des unteren mechanischen Anschlags an der Oberseite verändert werden. Der obere mechanische Anschlag an der Unterseite darf nicht entfernt werden, da der Nullpunkt von Gelenk #3 durch diesen Anschlag bestimmt wird.
Das obere Ende der Welle definiert die Position des maximalen Hubs. Verschieben Sie den unteren mechanischen Anschlag um die Länge, um die Sie den Hub begrenzen wollen, nach unten.
Wenn der untere mechanische Anschlag z. B. auf einen Hub von „200 mm“ eingestellt ist, beträgt der untere Z-Koordinatenwert „-200“. Um diesen Wert auf „-180“ zu ändern, bewegen Sie den unteren mechanischen Anschlag um „20 mm“ nach unten. Verwenden Sie einen Messschieber, um den Abstand beim Einstellen des mechanischen Anschlags zu messen.
Ziehen Sie die Schraube (M4 × 15) des unteren mechanischen Anschlags an.
Empfohlenes Anzugsdrehmoment: 5,4 N·m (55 kgf·cm)
Schalten Sie die Steuerung EIN.
Drücken Sie beim Betätigen des Bremslöseschalters das Gelenk #3 nach unten und prüfen Sie anschließend die untere Endstellung.
Senken Sie den mechanischen Anschlag nicht zu weit ab. Anderenfalls erreicht das Gelenk möglicherweise nicht die Zielposition.Berechnen Sie den unteren Pulsgrenzwert des Pulsbereichs nach der unten stehenden Formel und stellen Sie den Wert ein.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, da der untere Grenzwert der Z-Koordinate negativ ist.
Pulsuntergrenze (Pulse) = unterer Grenzwert der Z-Koordinaten (mm)/Auflösung* von Gelenk #3 (mm/Puls)
* Bezüglich der Auflösung von Gelenk #3 beachten Sie bitte Folgendes.
Nachlaufzeit und Bremsweg im Notfall
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlsfenster] aus. Geben Sie den berechneten Wert in X ein.
>JRANGE 3,X,0 ' Legt den Pulsbereich von Gelenk #3 festVerwenden Sie den Pulsbefehl (Go-Pulsbefehl), um Gelenk #3 mit geringer Geschwindigkeit zur unteren Grenzposition des Pulsbereichs zu verfahren.
Wenn der mechanische Anschlagbereich kleiner als der Pulsbereich ist, stößt Gelenk #3 an den mechanischen Anschlag und es tritt ein Fehler auf. Wenn ein Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulsbereich auf eine enger gefasste Einstellung oder erweitern Sie die Position des mechanischen Anschlags innerhalb der Grenze.
KERNPUNKTE
Wenn es schwierig ist, zu prüfen, ob Gelenk #3 an einen mechanischen Anschlag stößt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an, um den Zustand, der das Problem verursacht, von der Seite aus zu überprüfen.
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlsfenster] aus. Geben Sie den in Schritt (9) berechneten Wert unter „X“ ein.
>MOTOR ON ' Schaltet den Motor ein
>SPEED 5 ' Auf niedrige Drehzahl eingestellt
>PULSE 0,0,X,0 ' Fährt in die untere Grenzwert-Pulsposition von Gelenk #3
(In diesem Beispiel sind alle Pulse außer denen für Gelenk #3 gleich „0“. Ersetzen Sie diese „Nullen“ durch die anderen Pulswerte, die eine Position angeben, in der es auch beim Absenken von Gelenk #3 zu keiner Kollision kommt.)