Einstellung für den Bewegungsbereich mittels Pulsbereich
Pulse sind die Grundeinheit der Manipulatorbewegung. Der Bewegungsbereich des Manipulators wird durch den Pulsbereich zwischen dem unteren und oberen Pulsgrenzwert jedes Gelenks gesteuert. Die Pulswerte werden vom Encoderausgang des Servomotors abgelesen.
Der maximale Pulsbereich wird in den folgenden Abschnitten beschrieben. Der Pulsbereich muss innerhalb der Einstellungen für den mechanischen Anschlag festgelegt werden.
- Maximaler Pulsbereich von Gelenk #1
- Maximaler Pulsbereich von Gelenk #2
- Maximaler Pulsbereich von Gelenk #3
- Maximaler Pulsbereich von Gelenk #4
KERNPUNKTE
Sobald der Manipulator einen Betriebssteuerungsbefehl erhält, prüft er, ob die durch den Befehl angegebene Zielposition innerhalb des Pulsbereichs liegt, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulsbereichs liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
Der Pulsbereich kann im Feld [Bereich] eingestellt werden. Dieses Feld wird durch Auswahl von [Werkzeuge] – [Robotermanager] angezeigt. (Sie können den Befehl „Bereich“ auch über das [Befehlsfenster] ausführen.)