Impostazione dell'intervallo di movimento per intervallo di impulsi
Gli impulsi sono l'unità di base del movimento del manipolatore. L'intervallo di movimento del manipolatore è controllato dall'intervallo di impulsi compreso tra il limite inferiore e il limite superiore degli impulsi di ogni giunto. I valori degli impulsi vengono letti dall'uscita encoder del servomotore.
Per l'intervallo massimo di impulsi, vedere i seguenti capitoli. L'intervallo di impulsi deve essere impostato entro le impostazioni degli arresti meccanici.
- Intervallo di impulsi max. del giunto n. 1
- Intervallo di impulsi max. del giunto n. 2
- Intervallo di impulsi max. del giunto n. 3
- Intervallo di impulsi max. del giunto n. 4
PUNTI CHIAVE
Quando il manipolatore riceve un comando operativo, controlla che la posizione di destinazione specificata dal comando si trovi nell'intervallo di impulsi prima di operare. Se la posizione di destinazione è esterna all'intervallo di impulsi impostato, si verifica un errore e il manipolatore non si muove.
L'intervallo di impulsi può essere impostato nel pannello [Range], visualizzato selezionando [Tools]-[Robot Manager]. (È possibile eseguire il comando Range anche da [Command Window].)