Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 1 e n. 2
I giunti n. 1 presentano fori filettati nei punti corrispondenti all'angolazione per le impostazioni degli arresti meccanici. Impostare l'intervallo di movimento in base alla posizione dell'arresto meccanico (regolabile) Installare i bulloni nei fori filettati corrispondenti agli angoli da impostare.
Installare i bulloni per l'arresto meccanico nella seguente posizione.
Arresti meccanici giunto n. 1
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A | Angolo di impostazione | 110° | -110° |
| Valore di impulsi | 455111 impulsi | -45511 impulsi | |
| LA6-A | Angolo di impostazione | 115° | -115° |
| Valore di impulsi | 746382 impulsi | -91022 impulsi | |
**Arresti meccanici giunto n. 2
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A LA6-A | Angolo di impostazione | 110° | -110° |
| Valore di impulsi | 455111 impulsi | -45511 impulsi | |
- Spegnere il controller.
- Installare un bullone con testa cilindrica a esagono incassato nel foro corrispondente all'angolo di regolazione e serrarlo.
| Giunto | Bullone con testa cilindrica a esagono incassato | Numero di bulloni | Coppia di serraggio consigliata | Resistenza |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Filettatura integrale M8×10 | 1 per lato | 12,3 N·m | Equivalente a ISO898-1 property class 10.9 o 12.9 |
Accendere il controller.
Impostare l'intervallo di impulsi corrispondente alle nuove posizioni degli arresti meccanici.
PUNTI CHIAVE
Impostare sempre l'intervallo di impulsi entro le posizioni dell'intervallo degli arresti meccanici.
Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -110 a +110° e del giunto n. 2 da -110 a +110° per LA6-A602S
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2, -250311, 250311 Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE ' Checks the set value using Range command -72817, 728177, -250311, 250311, -245760, 0, -245760, 245760Spostare manualmente il braccio fino a toccare gli arresti meccanici, verificando che non urti le apparecchiature periferiche durante il movimento.
Azionare il giunto modificato a bassa velocità fino a raggiungere le posizioni corrispondenti ai valori minimo e massimo dell'intervallo di impulsi. Verificare che il braccio non urti gli arresti meccanici.
(Controllare la posizione dell'arresto meccanico e l'intervallo di movimento impostato.)
Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -110 a +110° e del giunto n. 2 da -110 a +110° per LA6-A602S
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window].
>MOTOR ON ' Turns On the motor >POWER LOW ' Enters low-power mode >SPEED 5 ‘ Sets at low speed >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Moves to the min. pulse position of Joint #1 >PULSE 72817,0,0,0 ' Moves to the max. pulse position of Joint #1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ‘ Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 327680,250311,0,0 ' Moves to the max. pulse position of Joint #2Il comando Pulse (comando Go Pulse) sposta contemporaneamente tutti i giunti nelle posizioni specificate. Specificare posizioni sicure dopo aver considerato il movimento non solo dei giunti di cui è stato modificato l'intervallo di impulsi, ma anche degli altri giunti.
Se il braccio colpisce gli arresti meccanici, o se si verifica un errore dopo che il braccio colpisce gli arresti meccanici, reimpostare l'intervallo di impulsi su un intervallo minore o estendere le posizioni degli arresti meccanici entro il limite.