De mechanische aanslagstukken van gewrichten #1 en #2 instellen

De gewrichten #1 hebben schroefgaten op de posities die overeenkomen met de hoek voor de instellingen van de mechanische aanslag. Stel het bewegingsbereik in afhankelijk van de positie van de mechanische aanslag (instelbaar). Plaats de bouten in de schroefgaten die overeenkomen met de in te stellen hoeken.

Installeer de bouten voor de mechanische aanslag op de volgende positie.

Mechanische aanslagen gewricht #1

		a	b
LA3-A	Instelhoek	110°	-110°
	Pulswaarde	puls 455111	puls -45511
LA6-A	Instelhoek	115°	-115°
	Pulswaarde	puls 746382	puls -91022

**Mechanische aanslagen gewricht #2

		a	b
LA3-A LA6-A	Instelhoek	110°	-110°
	Pulswaarde	puls 455111	puls -45511

1. Zet de Controller uit.
2. Plaats een inbusbout in het gat voor de gewenste instelhoek en haal deze aan.

Gewricht	Inbusbout	Aantal bouten	Aanbevolen vastdraaikoppel	Sterkte
1	M8×10 volledige schroefdraad	1 voor elke zijde	12,3 N·m (125 kgf·cm)	Equivalent met ISO 898-1 property class 10.9 of 12.9

3. Zet de Controller AAN.

4. Stel het pulsbereik in dat overeenkomt met de nieuwe posities van de mechanische aanslagstukken.

   BELANGRIJKSTE PUNTEN

   ---

   Let erop dat het pulsbereik wordt ingesteld binnen de posities van het bereik van de mechanische aanslagstukken.

   Voorbeeld: Instelling van gewricht #1 op -110 tot +110° en gewricht #2 op -110 tot +110° voor de LA6-A602S

   

   Voer de volgende opdrachten uit vanuit het [Command Window].

   >JRANGE 1, -72817, 728177   ' Sets the pulse range of Joint #1
   >JRANGE 2, -250311, 250311  Sets the pulse range of Joint #2
   >RANGE                      ' Checks the set value using Range command
   -72817, 728177, -250311, 250311, -245760, 0,  -245760, 245760
   

5. Beweeg de arm met de hand totdat deze de mechanische aanslagen raakt en zorg ervoor dat de arm tijdens het gebruik geen randapparatuur raakt.

6. Bedien het gewijzigde gewricht bij lage snelheid totdat het de posities van het minimale en maximale pulsbereik bereikt. Zorg ervoor dat de arm niet tegen de mechanische aanslagen botst.

   (Controleer de positie van de mechanische aanslag en het ingestelde bewegingsbereik.)

   Voorbeeld: Instelling van gewricht #1 op -110 tot +110° en gewricht #2 op -110 tot +110° voor de LA6-A602S

   

   Voer de volgende opdrachten uit vanuit het [Command Window].

   >MOTOR ON   ' Turns On the motor
   >POWER LOW  ' Enters low-power mode
   >SPEED 5    ‘ Sets at low speed
   >PULSE 1, -72817.0, 0.0	'	Moves to the min. pulse position of Joint #1
   >PULSE 72817,0,0,0	'	Moves to the max. pulse position of Joint #1
   >PULSE 327680,-250311,0,0	‘	Moves to the minimum pulse position of Joint #2
   >PULSE 327680,250311,0,0	'	Moves to the max. pulse position of Joint #2
   

   De opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) beweegt alle gewrichten tegelijkertijd naar de gespecificeerde posities. Bepaal veilige posities door niet alleen rekening te houden met de bewegingen van de gewrichten waarvan het pulsbereik is gewijzigd, maar ook met andere gewrichten.

   Als de arm de mechanische aanslagen raakt of als er een fout optreedt nadat de arm de mechanische aanslagen heeft geraakt, doe dan het volgende: stel een kleiner pulsbereik in of vergroot de posities van de mechanische aanslagstukken binnen de grenswaarde.