設定關節#1與#2的機械性阻擋裝置
關節#1的螺紋孔位置對應所設定動作範圍的角度位置。使用機械性阻擋裝置設置動作範圍。請以對應要設置的角度將螺栓安裝在孔中。
將機械性阻擋裝置（可調整）的螺栓安裝在下列位置。
關節#1機械性阻擋裝置
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A | 設定角度 | 110° | -110° |
| 脈衝值 | 455111 脈衝 | -45511 脈衝 | |
| LA6-A | 設定角度 | 115° | -115° |
| 脈衝值 | 746382 脈衝 | -91022 脈衝 | |
關節#2機械性阻擋裝置
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A LA6-A | 設定角度 | 110° | -110° |
| 脈衝值 | 455111 脈衝 | -45511 脈衝 | |
- 關閉控制器電源。
- 將內六角螺栓擰入對應設定角度的孔中。
| 關節 | 內六角螺栓 | 數量 | 建議鎖緊扭力 | 強度 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | M8×10全螺絲 | 1螺栓／單邊 | 12.3 N·m (125 kgf·cm) | ISO898-1 property class 10.9 或12.9同等 |
開啟控制器。
設定對應機械性阻擋裝置新位置的脈衝範圍。
提示
請確定將脈衝範圍設定在機械性阻擋裝置範圍的位置內。
範例：使用LA6-A602S將關節#1設定為-110～+110°，並將關節#2設定為-110～+110°
在[命令窗口]執行下列命令。
>JRANGE 1, -72817, 728177 '設定關節#1的脈衝範圍 >JRANGE 2, -250311, 250311 '設定關節#2的脈衝範圍 >RANGE '用Range命令檢查設定值 -72817, 728177, -250311, 250311, -245760, 0, -245760, 245760用手移動機器人，直到觸及機械性阻擋裝置，並確定操作期間機械機械臂未撞擊任何周邊設備。
以低速操作變更的關節，直到達到最小位置與最大脈衝範圍。請確定機械臂未撞擊機械性阻擋裝置。
（檢查您設定的阻擋裝置位置與動作範圍。）
範例：使用LA6-A602S將關節#1設定為-110～+110°，並將關節#2設定為-110～+110°
在[命令窗口]執行下列命令。
>MOTOR ON '開啟馬達 >POWER LOW '輸入低功率模式 >SPEED 5 '以低速設定 >PULSE -72817,0,0,0 ' 移動至關節#1的最小脈衝位置 >PULSE 72817,0,0,0 ' 移動至關節#1的最大脈衝位置 >PULSE 327680,-250311,0,0 ' 移動至關節#2的最小脈衝位置 >PULSE 327680,250311,0,0 ' 移動至關節#2的最大脈衝位置Pulse命令（Go Pulse命令）會同時將所有關節移至設定位置。在考量已變更關節脈衝範圍和其他關節的動作後，請指定安全位置。
若手臂撞擊機械性阻擋裝置，或在撞擊後發生錯誤，則盡可能將脈衝範圍重設為較小，或移動機械性阻擋裝置的位置。