Definir as paragens mecânicas das Juntas #1 e #2
As Juntas #1 têm orifícios roscados nas posições correspondentes ao ângulo para as definições de paragem mecânica. Defina o alcance de movimento consoante a posição da paragem mecânica (ajustável). Instale os parafusos nos orifícios roscados correspondentes aos ângulos a definir.
Instale os parafusos da paragem mecânica na seguinte posição.
Paragens mecânicas da Junta #1
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A | Ângulo de ajuste | 110° | -110° |
| Valor do impulso | impulso 455111 | impulso -45511 | |
| LA6-A | Ângulo de ajuste | 115° | -115° |
| Valor do impulso | impulso 746382 | impulso -91022 | |
**Paragens mecânicas da Junta #2
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A LA6-A | Ângulo de ajuste | 110° | -110° |
| Valor do impulso | impulso 455111 | impulso -45511 | |
- Desligue o Controlador.
- Instale um parafuso sextavado no orifício correspondente ao ângulo de ajuste e aperte-o.
| Articulação | Parafuso sextavado | O número de parafusos | Binário de aperto recomendado | Resistência |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Rosca total M8×10 | 1 para cada lado | 12,3 N·m (125 kgf·cm) | Equivalente a ISO898-1 property class 10.9 ou 12.9 |
Ligue o Controlador.
Defina o alcance de impulso correspondente às novas posições das paragens mecânicas.
PONTOS-CHAVE
Defina o alcance de impulso dentro das posições do alcance da paragem mecânica.
Exemplo: Definição da Junta #1 para -110 até +110° e da Junta #2 para -110 até +110° para o LA6-A602S
Execute os seguintes comandos na [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Define o intervalo de impulsos da Junta #1 >JRANGE 2, -250311, 250311 Define o intervalo de impulsos da Junta #2 >RANGE ' Verifica o valor definido utilizando o comando Range -72817, 728177, -250311, 250311, -245760, 0, -245760, 245760Mova o braço manualmente até tocar nas paragens mecânicas e certifique-se de que o braço não colide com nenhum equipamento periférico durante a operação.
Opere a junta alterada a baixas velocidades até atingir as posições do intervalo mínimo e máximo de impulsos. Certifique-se de que o braço não atinge as paragens mecânicas.
(Verifique a posição da paragem mecânica e o alcance de movimento que foram definidos).
Exemplo: definição da Junta #1 para -110 até +110° e da Junta #2 para -110 até +110° para o LA6-A602S
Execute os seguintes comandos na [Command Window].
>MOTOR ON ' Liga o motor >POWER LOW ' Entra no modo de baixo consumo >SPEED 5 ‘ Define a baixa velocidade >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Move para a posição mínima de impulsos da Junta #1 >PULSE 72817,0,0,0 'Move para a posição máx. de impulsos da Junta #1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ‘ Move para a posição min. de impulsos da Junta #2 >PULSE 327680,250311,0,0 'Move para a posição máx. de impulsos da Junta #2O comando Pulse (comando Go Pulse) desloca todas as juntas para as posições especificadas em simultâneo. Especifique posições seguras após considerar o movimento não apenas das juntas cujo alcance de impulsos foi alterado, mas também das outras juntas.
Se o braço atingir as paragens mecânicas ou se ocorrer um erro depois de o braço atingir as paragens mecânicas, redefina o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue as posições das paragens mecânicas dentro do limite.