Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 ont des trous filetés dans les positions correspondant à l’angle pour les réglages de butée mécanique. Réglez la plage de mouvement en fonction de la position de la butée mécanique (réglable). Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
Installez les boulons de la butée mécanique dans la position suivante.
Butées mécaniques de l’articulation #1
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A | Angle de réglage | 110° | -110° |
| Valeur d’impulsion | 455111 impulsions | -45511 impulsions | |
| LA6-A | Angle de réglage | 115° | -115° |
| Valeur d’impulsion | 746382 impulsions | -91022 impulsions | |
**Butées mécaniques de l’articulation #2
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A LA6-A | Angle de réglage | 110° | -110° |
| Valeur d’impulsion | 455111 impulsions | -45511 impulsions | |
- Mettez le contrôleur hors tension.
- Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
| Articulation | Boulon à tête cylindrique à six pans creux | Nombre de boulons | Couple de serrage recommandé | Résistance |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Filetage complet M8×10 | 1 pour chaque côté | 12,3 N·m (125 kgf·cm) | ISO898-1 classe de résistance 10.9, 12.9 ou équivalent |
Mettez le contrôleur sous tension.
Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110 à +110° et de l’articulation #2 sur -110 à +110° pour le LA6-A602S
Exécutez les commandes suivantes dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Règle la plage d’impulsion de l’articulation #1 >JRANGE 2, -250311, 250311 Règle la plage d’impulsions de l’articulation #2 >RANGE ' Confirme la valeur de réglage à l’aide des commandes Range -72817, 728177, -250311, 250311, -245760, 0, -245760, 245760Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques et assurez-vous qu’il ne heurte aucun périphérique pendant le fonctionnement.
Faites fonctionner l’articulation modifiée à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Assurez-vous que le bras ne heurte pas les butées mécaniques.
(Vérifiez la position de la butée mécanique et la plage de mouvement qui ont été définies.)
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110 à +110° et de l’articulation #2 sur -110 à +110° pour le LA6-A602S
Exécutez les commandes suivantes dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON ' Allume le moteur >POWER LOW ' Entre en mode basse consommation >SPEED 5 ‘ Se règle à basse vitesse >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Passe à la position d’impulsion minimale de l’articulation #1 >PULSE 72817,0,0,0 'Passe à la position d’impulsion maximale de l’articulation #1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ' Passe à la position d’impulsion minimale de l’articulation #2 >PULSE 327680,250311,0,0 'Passe à la position d’impulsion maximale de l’articulation #2La commande Pulse (commande Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Spécifiez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée ainsi que les autres articulations.
Si le bras heurte les butées mécaniques ou si une erreur se produit après que le bras a heurté les butées mécaniques, réinitialisez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite.