第1关节和第2关节的机械挡块设定
在第1关节上，与设定区域角度相对应的位置上有螺纹孔。通过机械挡块（可调）设定动作区域。将螺栓拧入对应要设定角度的螺纹孔中。
在机械挡块（可调）的以下位置上拧入螺栓。
第1关节机械挡块
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A | 设定角度 | 110° | -110° |
| 脉冲值 | 455111 pulse | -45511 pulse | |
| LA6-A | 设定角度 | 115° | -115° |
| 脉冲值 | 746382 pulse | -91022 pulse | |
第2关节机械挡块
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A LA6-A | 设定角度 | 110° | -110° |
| 脉冲值 | 455111 pulse | -45511 pulse | |
- 关闭控制器电源。
- 将内六角螺栓拧入对应设定角度的螺纹孔中并进行紧固。
| 关节 | 内六角螺栓 | 数量 | 建议紧固转矩值 | 强度 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | M8×10所有螺丝 | 各1个 单侧 | 12.3 N·m（125 kgf·cm） | ISO898-1 property class 10.9或12.9相当 |
打开控制器电源。
设定对应已变更的机械挡块位置的脉冲范围。
要点
请务必将脉冲范围设在机械挡块位置值里面。
例：在LA6-A602S上，将第1关节角度设为-110~+110°。将第2关节角度设为-110~+110°。
在[命令窗口]中执行下述命令。
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' 设定第1关节的脉冲范围 >JRANGE 2, -250311, 250311 '设定第2关节的脉冲范围 >RANGE '使用Range检查设定值 -72817, 728177, -250311, 250311, -245760, 0, -245760, 245760用手移动机械臂，确认在接触机械挡块之前不会撞到外围装置。
以低速将已进行设定变更的关节移动到脉冲范围的最小值与最大值的位置，确保机械臂不会撞到机械挡块。
（确认已设定的挡块位置与动作范围。）
例：在LA6-A602S上，将第1关节角度设为-110～+110°。将第2关节角度设为-110～+110°。
在[命令窗口]中执行下述命令。
>MOTOR ON '开启电机 >POWER LOW '进入低功率模式 >SPEED 5 '设为低速 >PULSE -72817,0,0,0 ' 移动到第1关节的最小脉冲位置 >PULSE 72817,0,0,0 ' 移动到第1关节的最大脉冲位置 >PULSE 327680,-250311,0,0 ' 移动到第2关节的最小脉冲位置 >PULSE 327680,250311,0,0 ' 移动到第2关节的最大脉冲位置Pulse命令（Go Pulse命令）用于将所有关节同时移动到设定的位置上。设定安全的动作场所，不仅是已变更脉冲范围的关节，也要考虑其它关节的动作。
如果机械臂撞到机械挡块或者碰撞后发生错误，则重新将脉冲范围设得窄一些，达到不产生影响的程度，或者扩大机械挡块的位置。