通过脉冲范围设定动作区域

机械手的基本动作单位为脉冲。机械手的动作区域通过各关节脉冲下限和上限之间的脉冲范围进行控制。由伺服电机的编码器输出提供脉冲值。

如下所示为最大脉冲范围。务必将脉冲范围设在机械挡块设定范围内。

• 第1关节最大脉冲范围
• 第2关节最大脉冲范围
• 第3关节最大脉冲范围
• 第4关节最大脉冲范围

要点

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机械手接收动作命令时，会在动作之前检查命令指定的目标位置是否在脉冲范围内。如果目标位置位于设定的脉冲范围以外，则会发生错误并不进行动作。

在[工具]-[机器人管理器]-[范围]面板中进行设定。（也可以在[命令窗口]中利用Range命令进行设定。）