Definição do alcance de movimento através de alcance de impulso

Os impulsos são a unidade básica do movimento do Manipulador. O alcance de movimento do Manipulador é controlado pelo alcance de impulso entre o limite inferior e o limite superior de impulsos de cada junta. Os valores de impulso são lidos a partir da saída do codificador do servomotor.

Consulte o alcance de impulso máximo nas secções seguintes. O alcance de impulso deve ser definido dentro das definições de paragem mecânica.

• Alcance máx. de impulso da Junta #1
• Alcance máx. de impulso da Junta #2
• Alcance máx. de impulso da Junta #3
• Alcance máx. de impulso da Junta #4

PONTOS-CHAVE

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Assim que o Manipulador receber um comando operacional, verificará se a posição de destino especificada pelo comando está dentro do alcance de impulso antes de funcionar. Se a posição de destino estiver fora do alcance de impulso definido, ocorrerá um erro e o Manipulador não se deslocará.

O alcance de impulsos pode ser definido no painel [Range] apresentado ao selecionar [Tools]-[Robot Manager]. (Pode também executar o comando Range a partir da [Command Window].)