Definir as paragens mecânicas da Junta #3
Ligue o Controlador e desligue os motores utilizando o comando Motor OFF.
Empurre o veio para cima enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão.
PONTOS-CHAVE
Não empurre o veio até ao seu limite superior, caso contrário será difícil remover a tampa superior do braço. Empurre o veio para uma posição que permita a alteração da paragem mecânica da Junta #3.
Símbolo Descrição a Interruptor de libertação do travão b Veio c Parafuso de montagem M4 × 15 da paragem mecânica de limite inferior Quando pressionar o interruptor de libertação do travão, o veio poderá baixar ou rodar devido ao peso da mão. Segure no veio com a mão enquanto pressiona o interruptor.
Desligue o Controlador.
Desaperte o parafuso (M4 × 15) de paragem mecânica de limite inferior.
PONTOS-CHAVE
É montada uma paragem mecânica na parte superior e na parte inferior da Junta #3. Contudo, apenas é possível alterar a posição da paragem mecânica de limite inferior na parte superior. Não remova a paragem mecânica superior na parte inferior, pois o ponto de origem da Junta #3 é determinado por essa paragem.
A extremidade superior do veio define a posição do curso máximo. Desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo no comprimento que pretende limitar o curso.
Por exemplo, quando a paragem mecânica de limite inferior está fixada no curso "200 mm", o valor da coordenada Z do limite inferior é "-200". Para alterar este valor para "-180", desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo "20 mm". Utilizar um paquímetro para medir a distância quando ajustar a paragem mecânica.
Aperte o parafuso (M4 × 15) de paragem mecânica de limite inferior.
Binário de aperto recomendado: 5,4 N m (55 kgf cm)
Ligue o Controlador.
Pressione a Junta #3 enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão e, em seguida, verifique a posição do limite inferior.
Não baixe demasiado a paragem mecânica. Caso contrário, a articulação pode não atingir uma posição de destino.Calcule o valor do limite inferior do alcance de impulso utilizando a fórmula apresentada abaixo e defina o valor.
O resultado do cálculo é sempre negativo porque o valor da coordenada Z do limite inferior é negativo.
Limite inferior de impulso (impulso) = valor da coordenada Z do limite inferior (mm) / resolução* da Junta #3 (mm/pulse)
* Para a resolução da Junta #3, consulte o seguinte.
Tempo e distância de paragem em emergência
Execute os seguintes comandos na [Command Window]. Introduza o valor calculado em X.
>JRANGE 3,X,0 ' Define o alcance de pulsos da Junta #3Utilizando o comando Pulse (comando Go Pulse), desloque a Junta #3 para a posição de limite inferior do alcance de impulso definido a baixa velocidade.
Se o alcance da paragem mecânica for inferior ao alcance de impulso, a Junta #3 atingirá a paragem mecânica e ocorrerá um erro. Quando ocorrer um erro, altere o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue a posição da paragem mecânica dentro do limite.
PONTOS-CHAVE
Se for difícil verificar se a Junta #3 atinge uma paragem mecânica, desligue o Controlador e levante a tampa superior do braço para verificar, de lado, a condição que está a causar o problema.
Execute os seguintes comandos na [Command Window]. Introduza o valor calculado no Passo (9) em X.
>MOTOR ON ' Liga o motor
>SPEED 5 ' Define a baixa velocidade
>PULSE 0,0,X,0 ' Move para a posição máx. de impulsos da Junta #3
(Neste exemplo, todos os impulsos, exceto os da Junta #3, são "0". Substitua estes "0s" pelos outros valores de impulso que especifiquem uma posição onde não haja interferência, mesmo ao descer a Junta #3.)