Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 3
Accendere il controller e spegnere i motori utilizzando il comando Motor OFF.
Spingere l'albero verso l'alto mentre si preme l'interruttore rilascio freno.
PUNTI CHIAVE
Non spingere l'albero fino al limite superiore; in caso contrario, sarà difficile rimuovere il coperchio superiore del braccio. Spingere l'albero fino a una posizione in cui è possibile modificare l'arresto meccanico del giunto n. 3.
Simbolo Descrizione a Interruttore rilascio freno b Albero c Vite di montaggio arresto meccanico del limite inferiore M4 × 15 Quando si preme l'interruttore rilascio freno, l'albero potrebbe abbassarsi o ruotare a causa del peso della mano. Reggere sempre l'albero con la mano mentre si preme l'interruttore.
Spegnere il controller.
Allentare la vite di arresto meccanico del limite inferiore (M4 × 15).
PUNTI CHIAVE
Un arresto meccanico è montato sia sulla parte superiore che su quella inferiore del giunto n. 3. Tuttavia, è possibile modificare solo la posizione dell'arresto meccanico del limite inferiore in alto. Non rimuovere l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore, perché il punto di origine del giunto n. 3 è determinato dall'arresto.
L'estremità superiore dell'albero definisce la posizione di corsa massima. Spostare verso il basso l'arresto meccanico del limite inferiore della lunghezza di cui si desidera limitare la corsa.
Ad esempio, quando l'arresto meccanico del limite inferiore è impostato sulla corsa "200 mm", il valore della coordinata Z del limite inferiore è "-200". Per modificare questo valore a "-180", spostare l'arresto meccanico del limite inferiore verso il basso di "20 mm". Utilizzare calibri per misurare la distanza durante la regolazione dell'arresto meccanico.
Serrare la vite di arresto meccanico del limite inferiore (M4 × 15).
Coppia di serraggio consigliata: 5,4 N m
Accendere il controller.
Spingere verso il basso il giunto n. 3 mentre si preme l'interruttore rilascio freno, quindi controllare la posizione del limite inferiore.
Non abbassare eccessivamente l'arresto meccanico. In caso contrario, il giunto potrebbe non raggiungere una posizione desiderata.Utilizzando la seguente formula, calcolare il valore di impulsi corrispondente al limite inferiore dell'intervallo di impulsi e impostare il valore.
Il risultato del calcolo è sempre negativo perché il valore del limite inferiore sulla coordinata Z è negativo.
Limite inferiore di impulsi (impulsi) = valore della coordinata Z del limite inferiore (mm) / Risoluzione del giunto n. 3* (mm/impulso)
* Per la risoluzione del giunto n. 3, vedere di seguito.
Tempo e distanza di arresto in modalità di emergenza
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window]. Inserire il valore calcolato in X.
>JRANGE 3,X,0 ' Sets the pulse range of Joint #3Utilizzando il comando Pulse (comando Go Pulse), spostare il giunto n. 3 nella posizione del limite inferiore dell'intervallo di impulsi a bassa velocità.
Se l'intervallo dell'arresto meccanico è inferiore all'intervallo di impulsi, il giunto n. 3 colpirà l'arresto meccanico e si verificherà un errore. In caso di errore, modificare l'intervallo di impulsi in modo da ridurlo o estendere la posizione dell'arresto meccanico entro il limite.
PUNTI CHIAVE
Se risulta difficile verificare che il giunto n. 3 abbia raggiunto l'arresto meccanico, spegnere il controller e alzare il coperchio superiore del braccio per controllare lateralmente la causa del problema.
Eseguire i seguenti comandi in [Command Window]. Immettere il valore calcolato al punto (9) in X.
>MOTOR ON ' Turns On the motor
>SPEED 5 ' Sets at low speed
>PULSE 0,0,X,0 ' Moves to the lower limit-pulse position of Joint #3
(In questo esempio, tutti gli impulsi tranne quelli per il giunto n. 3 sono “0”. Sostituire gli “0” con gli altri valori di impulsi specificando una posizione in cui non si verifichino interferenze anche quando si abbassa il giunto n. 3.)