Intervallo di movimento standard

Intervallo di movimento

I seguenti schemi dell'“intervallo di movimento” illustrano le specifiche standard (massime). Quando ciascun motore del giunto è servocomandato, il centro del punto più basso del giunto n. 3 (dell'albero) si sposta entro le aree rappresentate in figura.

Intervallo fino ad arresto meccanico

Area in cui il centro del punto più basso del giunto n. 3 può essere spostato quando il motore di ogni giunto non è servocomandato.

Arresto meccanico

Arresto che definisce l'intervallo di movimento assoluto che il manipolatore non può superare meccanicamente.

Zona massima

Area che contiene la massima estensione dei bracci. Se il raggio massimo dell'end effector è superiore a 60 mm, aggiungere l'“area limitata dall'arresto meccanico” e il “raggio della mano” e specificarla come area massima.

A	Centro del giunto n. 3
B	Intervallo di movimento
C	Zona massima
D	Superficie di montaggio della base
E	Intervallo fino ad arresto meccanico

		LA3-A401S	LA6-A502S	LA6-A602S	LA6-A702S
a	Lunghezza del braccio n. 1 + braccio n. 2 [mm]	400	500	600	700
b	Lunghezza del braccio n. 1 [mm]	225		325	425
c	Lunghezza del braccio n. 2 [mm]	175	275
d	Angolo di movimento giunto n. 1 [°]	132
e	Angolo di movimento giunto n. 2 [°]	141	150
f	(Intervallo di movimento [mm])	141,6	138,1	162,6	232
g	(Intervallo di movimento sul lato posteriore [mm])	325,5	425,6	492,5	559,4
h	Angolo dell'arresto meccanico del giunto n. 1 [°]	2,8
i	Angolo dell'arresto meccanico del giunto n. 2 [°]	4,2
j	(Area arresto meccanico [mm])	128,8	121,8	142,5	214
k	(Area arresto meccanico del lato posteriore [mm])	333,5	433,5	504	574,5
m	(Intervallo di movimento giunto n. 3 [mm])	150	200
n	(Distanza dalla superficie di montaggio della base [mm])	5,5	51
p	(Estremità superiore dell'area di arresto meccanico del giunto n. 3 [mm])	6,5	10
q	(Estremità inferiore dell'area di arresto meccanico del giunto n. 3 [mm])	9,3	11,8