Réglage de la plage de mouvement par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement du manipulateur est contrôlée par la plage d’impulsions entre la limite inférieure et la limite supérieure d’impulsion de chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes. La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique.
- Plage d’impulsion maximale de l’articulation #1
- Plage d’impulsion maximale de l’articulation #2
- Plage d’impulsion maximale de l’articulation #3
- Plage d’impulsion maximale de l’articulation #4
POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
La plage d’impulsions peut être définie sur le panneau [Plage] affiché en sélectionnant [Outils]-[Gestionnaire de robot]. (Vous pouvez également exécuter la commande Range à partir de [Fenêtre de commandes].)