Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 1 y n.º 2
Las articulaciones n.º 1 tienen orificios roscados en las posiciones correspondientes al ángulo para los ajustes de los topes mecánicos. Ajuste el rango de movimiento en función de la posición del tope mecánico (ajustable). Instale los pernos en los orificios roscados correspondientes a los ángulos que desee ajustar.
Instale los pernos del tope mecánico en la siguiente posición.
Topes mecánicos de la articulación n.º 1
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A | Ángulo de ajuste | 110° | -110° |
| Valor del impulso | Impulso 455111 | Impulso -45511 | |
| LA6-A | Ángulo de ajuste | 115° | -115° |
| Valor del impulso | Impulso 746382 | Impulso -91022 | |
**Topes mecánicos de la articulación n.º 2
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A LA6-A | Ángulo de ajuste | 110° | -110° |
| Valor del impulso | Impulso 455111 | Impulso -45511 | |
- Apague el controlador.
- Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el orificio correspondiente al ángulo de ajuste y apriételo.
| Articulación | Perno de cabeza hueca hexagonal | Número de pernos | Par de torsión recomendado | Resistencia |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Rosca completa M8 × 10 | 1 por cada lado | 12,3 N·m (125 kgf·cm) | Clase de propiedad ISO898-1 equivalente a 10.9 o 12.9 |
Encienda el controlador.
Configure el margen de impulso correspondiente a las nuevas posiciones de los topes mecánicos.
PUNTOS CLAVE
Asegúrese de configurar el margen de impulso dentro de las posiciones del margen de tope mecánico.
Ejemplo: configuración de la articulación n.º 1 entre -110 y +110° y de la articulación n.º 2 entre -110 y +110° en el LA6-A602S
Ejecute los siguientes comandos desde la [Ventana de comandos].
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Establece el margen de impulsos de la articulación n.º 1 >JRANGE 2, -250311, 250311 Establece el margen de impulsos de la articulación n.º 2 >RANGE ' Comprueba el valor establecido mediante el comando Range -72817, 728177, -250311, 250311, -245760, 0, -245760, 245760Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos y asegúrese de que el brazo no golpee ningún equipo periférico durante el funcionamiento.
Accione la articulación cambiada a baja velocidad hasta que alcance las posiciones del rango de impulsos mínimo y máximo. Asegúrese de que el brazo no golpee los topes mecánicos.
(Verifique la posición del tope mecánico y el margen de movimiento establecidos.)
Ejemplo: configuración de la articulación n.º 1 entre -110 y +110° y de la articulación n.º 2 entre -110 y +110° en el LA6-A602S
Ejecute los siguientes comandos desde la [Ventana de comandos].
>MOTOR ON ' Enciende el motor >POWER LOW ' Entra en el modo de baja energía >SPEED 5 ‘ Ajusta baja velocidad >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Pasa a la posición de impulso mín. de la articulación n.º 1 >PULSE 72817,0,0,0 ' Pasa a la posición de impulso máx. de la articulación n.º 1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ‘ Pasa a la posición de impulso mínimo de la articulación n.º 2 >PULSE 327680,250311,0,0 ' Pasa a la posición de impulso máx. de la articulación n.º 2El comando de impulso (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones a las posiciones especificadas al mismo tiempo. Especifique posiciones seguras después de tener en cuenta el movimiento no solo de las articulaciones cuyo rango de impulsos se ha modificado, sino también de otras articulaciones.
Si el brazo golpeara los topes mecánicos o si se produjera un error después de que el brazo golpease los topes mecánicos, restablezca el margen de impulso a un ajuste más reducido o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.