Einstellen der mechanischen Anschläge der Gelenke #1 und #2
Die Gelenke #1 verfügen über Gewindebohrungen an den Positionen, die dem Winkel für die Einstellungen des mechanischen Anschlags entsprechen. Stellen Sie den Bewegungsbereich in Abhängigkeit von der Position des mechanischen Anschlags (einstellbar) ein. Setzen Sie die Bolzen in die Gewindebohrungen ein, die den einzustellenden Winkeln entsprechen.
Bringen Sie die Schrauben für den mechanischen Anschlag an folgender Position an.
Mechanische Anschläge von Gelenk #1
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A | Einstellwinkel | 110° | -110° |
| Pulswert | 455111 Puls | -45511 Puls | |
| LA6-A | Einstellwinkel | 115° | -115° |
| Pulswert | 746382 Puls | -91022 Puls | |
**Mechanische Anschläge von Gelenk #2
| a | b | ||
|---|---|---|---|
| LA3-A LA6-A | Einstellwinkel | 110° | -110° |
| Pulswert | 455111 Puls | -45511 Puls | |
- Schalten Sie die Steuerung aus.
- Setzen Sie eine Innensechskantschraube in das Loch ein, das dem Einstellwinkel entspricht, und ziehen Sie sie fest.
| Gelenk | Innensechskantschraube | Anzahl der Schrauben | Empfohlenes Anzugsmoment | Festigkeit |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Vollgewinde M8 × 10 | 1 für jede Seite | 12,3 N·m (125 kgf·cm) | Entsprechend ISO 898‑1 Festigkeitsklasse 10.9 oder 12.9 |
Schalten Sie die Steuerung EIN.
Stellen Sie den Pulsbereich entsprechend den neuen Positionen der mechanischen Anschläge ein.
KERNPUNKTE
Achten Sie darauf, den Pulsbereich innerhalb der Positionen des mechanischen Anschlagbereichs einzustellen.
Beispiel: Einstellen von Gelenk #1 auf –110 bis +110° und Gelenk #2 auf –110 bis +110° für LA6-A602S
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlsfenster] aus.
>JRANGE 1, -72817, 728177 ' Legt den Pulsbereich von Gelenk #1 fest >JRANGE 2, -250311, 250311 Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE ' Überprüft den eingestellten Wert mit dem Befehl „Bereich“ –72817, 728177, –250311, 250311, –245760, 0, –245760, 245760Bewegen Sie den Arm manuell, bis er die mechanischen Anschläge berührt, und stellen Sie sicher, dass der Arm während des Betriebs nicht mit Peripheriegeräten kollidiert.
Verfahren Sie das veränderte Gelenk mit niedriger Geschwindigkeit, bis es die Positionen des minimalen und maximalen Pulsbereichs erreicht hat. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht an die mechanischen Anschläge stößt.
(Überprüfen Sie die Position des mechanischen Anschlags und den eingestellten Bewegungsbereich.)
Beispiel: Einstellen von Gelenk #1 auf –110 bis +110° und Gelenk #2 auf –110 bis +110° für LA6-A602S
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlsfenster] aus.
>MOTOR ON ' Schaltet den Motor ein >POWER LOW ' Wechselt in den Energiesparmodus >SPEED 5 ‘ Auf niedrige Drehzahl eingestellt >PULSE 1, -72817.0, 0.0 ' Verfährt zur minimalen Pulsposition von Gelenk #1 >PULSE 72817,0,0,0 ' Verfährt zur maximalen Pulsposition von Gelenk #1 >PULSE 327680,-250311,0,0 ‘ Verfährt zur minimalen Pulsposition von Gelenk #2 >PULSE 327680,250311,0,0 ' Verfährt zur maximalen Pulsposition von Gelenk #2Der Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl) bewegt alle Gelenke gleichzeitig auf die angegebenen Positionen. Legen Sie sichere Positionen fest, unter Berücksichtigung der Bewegung nicht nur der Gelenke, deren Pulsbereich geändert wurde, sondern auch anderer Gelenke.
Wenn der Arm gegen die mechanischen Anschläge stößt oder ein Fehler auftritt, nachdem der Arm gegen die mechanischen Anschläge gestoßen ist, setzen Sie entweder den Pulsbereich auf einen engeren Pulsbereich zurück oder erweitern Sie die Positionen der mechanischen Anschläge innerhalb des Grenzwerts.