PG Joint機器人

PG Joint機器人沒有XY座標系統。

Vision Guide不支援Joint機器人(因無XY座標系統)。

PG Joint機器人不支援Arm、Tool及Local。

下表說明用於擷取Joint機器人座標的函數。一般而言，如為Joint機器人，將使用Agl及PAgl函數。不過，您也可使用CX、CY、CZ、CU函數，如圖所示。

關節	目前位置	點座標
J1	Agl(1) CX(Here)	PAgl(Pn, 1) CX(Pn)
J2	Agl(2) CY(Here)	PAgl(Pn, 2) CY(Pn)
J3	Agl(3) CZ(Here)	PAg(Pn, 3) CZ(Pn)
J4	Agl(4) CU(Here)	PAgl(Pn, 4) CU(Pn)
J5	Agl(5) CV(Here)	PAgl(Pn, 5) CV(Pn)
J6	Agl(6) CW(Here)	PAgl(Pn, 6) CW(Pn)
J7	Agl(7) CR(Here)	PAgl(Pn, 7) CR(Pn)