PGジョイント型ロボット

PGジョイント型ロボットには、XY座標系がありません。

ビジョンガイドは、XY座標系がないため、ジョイント型ロボットをサポートしていません。

PGジョイント型ロボットは、Arm, Tool, Localをサポートしていません。

下表は、ジョイント型ロボットの座標検索関数を示します。通常、ジョイント型ロボットはAgl関数とPAgl関数を使用しますが、CX関数, CY関数, CZ関数, CU関数を使用することもできます。

関節	カレントポジション	ポイント座標
J1	Agl(1) CX(Here)	PAgl(Pn, 1) CX(Pn)
J2	Agl(2) CY(Here)	PAgl(Pn, 2) CY(Pn)
J3	Agl(3) CZ(Here)	PAg(Pn, 3) CZ(Pn)
J4	Agl(4) CU(Here)	PAgl(Pn, 4) CU(Pn)
J5	Agl(5) CV(Here)	PAgl(Pn, 5) CV(Pn)
J6	Agl(6) CW(Here)	PAgl(Pn, 6) CW(Pn)
J7	Agl(7) CR(Here)	PAgl(Pn, 7) CR(Pn)