PGパラメーター

以前に作成したPGロボットのデータファイルがある場合

以下を参照して、データファイルを読み込みます。

データのバックアップとリストア - [PGロボットパラメーターデーターのリストア]

データファイルがない場合

次のダイアログで、PGロボットパラメーターを設定します。

• ユーザーモデル名

  ロボットのモデル名を入力してください。半角英数字32文字以内で、新しいモデル名をつけることもできます。

  ここに入力したユーザーモデル名が、[ロボット]パネルのモデルに表示されます。ユーザーモデル名は、動作には影響しません。

• モデルバージョン

  4桁の16進数値でデータのバージョンを表わします。モデルバージョンは動作には影響しません。バージョン番号は、ユーザーモデル名が同じロボットを区別します。

• Home Speed

  HOME実行時の速度を設定します。

  最大速度に対するパーセント単位で設定できます。(入力値: 1～100の整数)

• Home Accel

  HOME実行時の加速度を設定します。

  最大加速度に対するパーセント単位で設定できます。(入力値: 1～100の整数)

• Mcal Speed

  MCAL実行時の速度を設定します。

  最大速度に対するパーセント単位で設定できます。(入力値: 1～100の整数)

• Mcal Accel

  MCAL実行時の加速度を設定します。最大加速度に対するパーセント単位で設定できます。(入力値:1～100の整数)

キーポイント

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MCAL動作が120秒以内に完了するように設定してください。

MCAL実行中、各関節120秒以内に原点復帰が完了しなかった場合、"エラー4083: 指定時間内にMCALが完了しなかった"が発生します。