SLock / SFree命令

サーボドライバーを接続しSVON出力信号を使用すれば、SLock/SFree命令によるモーターのフリージョイント状態の制御は可能です。しかしいったんモーターをフリージョイント状態にすると位置ずれが発生するため、フリージョイント状態解除後はあらためてMCalを実行する必要があります。そのためには、[システム設定]ダイアログ-[コントローラー]-[ロボット]-[Mcal履歴消去]を"する"に設定してください。

MCalを実行しないで動作命令を出した場合、エラーメッセージ "4014: MCALが終了していません"が表示されます。

ステッピングモーターではモーター自体にフリージョイント状態を制御する機能がないため、SVON出力信号は通常使用できません。しかしながら、SFree命令を実行すると実際はフリージョイント状態にならないのに、あたかもフリージョイント状態になったかのように動きます。この場合はSLock命令によりフリージョイント状態を解除してから動作させてください。