SLock及SFree

連接伺服驅動器至SVON訊號，可透過SLock及SFree命令進行伺服激磁控制。不過，在伺服可設為釋放之前，必須執行MCal。(這是因為在無伺服時，機器人可能已超出位置範圍。)為確保MCal執行，在軟體中的設定如下：在配置對話方塊 | 系統機器人中啟用[清除MCal]。

當您在未執行MCal命令的情況下執行機器人動作命令，將顯示「錯誤4014：MCAL尚未完成」的錯誤訊息。

步進馬達本身無法控制激磁，因此一般而言無法使用SVON輸出訊號。不過，藉由執行SFree命令，可在實際啟動馬達時以偽裝無伺服狀態操作機器人。當您執行SFree時，請確定執行SLock以還原激磁狀態。