PG參數Joint

電機類型

指定目標馬達類型。選擇伺服電動機或步進電動機。

若選擇伺服電動機，下列訊號將生效：伺服驅動器定位輸出(DEND)、計數器重設輸入(DRST)和伺服開啟(SVON)。

脈衝輸出

在下拉式清單中選擇脈衝輸出類型，並符合馬達驅動器的規格：

脈衝／方向	在此設定中，脈衝訊號會自CWP輸出產生，而方向訊號則會自CCWP輸出產生。當CCWP變低時方向將變為+ (CW)，而當CCWP變高時方向將變為- (CCW)。
CW / CCW	在此設定中，+ (CW)方向的脈衝將由CWP端子產生，而- (CCW)方向的脈衝則由CCWP端子產生。

初始脈衝寬度

使用此參數可控制初始脈衝寬度，防止步進馬達出現電力搖擺。此值必須是1至8388607範圍中的整數。

停止模式限制

指定OFF限制訊號時停止機器人的方式。在下拉式清單方塊中選擇快速停止(立即停止)或減速停止(逐漸減速至停止)。

警報邏輯

當您在下拉式清單中選擇高活躍或低活躍時，ALM輸入邏輯定義如下：

高活躍	警報在ALM輸入端子輸入時，為高活躍狀態。
低活躍	警報在ALM輸入端子輸入時，為低活躍狀態。

Reduction Ratio Joint、Reduction Ratio Pulses

定義對應行程距離的脈衝數量，單位為公釐或度。

可設定脈衝數量為減速比脈衝、行程距離(角度)為減速比關節。

輸入範圍為1.0 ~ 1000000.0的整數。

最大範圍、最小範圍

這是機器人的預設工作範圍。

此值必須是-2147483647至-2147483648範圍中的有號整數。

當使用者點選[工具] - [機器人管理器] - [範圍] - [預設]按鈕後，將使用這些數值。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

[範圍]

物理／邏輯脈衝

設定SPEL+中馬達旋轉方向及脈衝數值(座標值)的關係。在下拉式清單中選擇一樣或相反。

一樣	隨著物理編碼器數值增加，SPEL+脈衝值也會增加。
相反	隨著物理編碼器數值增加，SPEL+脈衝值也會減少。

Z Joint

在SPEL+中執行JUMP命令時，指定指派為Z關節(垂直操作關節)的關節。如為Cartesian機器人，Z關節固定在關節#3。

最大速度、最大加速度、最大減速度

這些參數皆對應數值為百分比的SPEL+命令SPEED 100和ACCEL 100、100。

最大速度 [脈衝／秒]	真實數值從0.1至6553400.0
最大加速度 [脈衝／秒2]	真實數值從200.0至400000000.0
最大減速度 [脈衝／秒2]

SCurve

可設定加速度曲線為直線或S形曲線加速／減速。

Disabled	直線加速／減速(預設)
Abled	S形曲線加速／減速 在S 形曲線加速／減速中，會建立加速／減速曲線以流暢的變更速度。此外，還可防止短距離動作中出現三角驅動。

相關動作

可啟用任何方向的相對旋轉動作。用於控制如旋轉指數。僅供Joint型機器人使用。

Disabled	不啟用相對動作(預設)
Abled	啟用相對動作 啟用相對動作時，將不會執行一般的絕對位置管理。動作命令的點資料將視為自目前位置起的相對行程數量。 Go XY(100, 0, 0, 0) ‘ 移動離目前位置100 mm或100度。

連續動作

可以任何方向連續旋轉。用於旋轉台或其他控制項。僅供Joint型機器人使用。

Disabled	不啟用連續操作(預設)
Abled	啟用連續動作 若啟用連續操作，將不會執行一般的絕對位置管理。另外，只啟用連續旋轉(PG_Scan、PG_SlowStop、PG_FastStop)動作命令的機器人，將不會隨其他動作命令移動。 PG_Scan 0：CW方向的連續動作。

校準類型ORG

校準類型具體說明校準機械原點使用的校準方式。

共有七種校準類型：0、1、2、3、4、5及10。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

校準類型

原邊緣檢測速度

這是偵測感測器邊緣的速度，單位為脈衝／秒。此值必須是1至65535範圍中的整數。

Origin Pulses

指定校準後的脈衝位置。

指定脈衝數值位在以MCal校準手臂後的位置。此數值必須為正／負整數。

限制延遲

在校準期間偵測到CCW或CW限制後，限制延遲負責設定相反動作開始前的時間長度(以msec為單位)。此值必須是在0至1275範圍中的整數，以及5(msec)的倍數。

掃描延遲

在校準期間輸入停止命令後，掃描延遲負責設定相反動作開始前的時間長度(以msec為單位)。此值必須是在0至1275範圍中的整數，以及5(msec)的倍數。

步進延遲

步進延遲負責設定在訊號偵測期間每脈衝延遲(以msec為單位)，以進行低速、逐脈衝操作。此值必須是在0至1275範圍中的整數，以及5(msec)的倍數。

Margin Pulses

在無加速或減速的校準期間，偵測到校準訊號時，手臂會在依行程方向移動至邊緣脈衝部位後停止。這可用於防止因原點訊號顫動或搜尋導致偵測錯誤。此值必須是0至65535範圍中的整數。

Cal Direction

此設定定義校準機械原點時，關節移動的方向：

正常	在校準機械原點時關節依正常方向移動。
相反	在校準機械原點時關節依相反方向移動。

清除MCal

執行MOTOR OFF或SFREE時，勾選此方塊將清除現有的MCAL記錄。在馬達允許透過這些命令釋放伺服後，執行MOTOR OFF或SFREE前必須執行MCAL。

False	MCAL記錄將不會在執行MOTOR OFF或SFREE時清除。 若驅動關節的是步進馬達，此方塊不得勾選。
True	MCAL記錄將會在執行MOTOR OFF或SFREE時清除。在馬達允許透過這些命令釋放伺服後，執行MOTOR OFF或SFREE前必須執行MCAL。 若要驅動伺服馬達並連接使用SVON輸出，則選擇此項。

預設 Horder

執行HOME(移至使用者定義的起始點位置命令)時，各關節將依HORDR命令指定的順序，移至使用者定義的起始點位置。在這裡指定HORDR設定的預設值。

點選[工具] - [機器人管理器] - [起始點配置] - [預設]按鈕，將顯示所設定的數值。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

[起始點配置]

預設 MCORDR

執行MCAL(起始點位置校準)時，將依MCORDR命令指定的順序校準各關節為機械起始點位置。在這裡指定MCORDR設定的預設值。

點選[工具] - [機器人管理器] - [Mcal Order] - [預設]按鈕，將顯示所設定的數值。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

[Mcal順序]