PG参数Joint
电机类型
指定目标电机类型。选择伺服电动机或步进电动机。
如果选择伺服电动机，以下信号将生效：伺服驱动器的定位输出(DEND)、计数器重置输入(DRST)和伺服启动(SVON)。
脉冲输出
从下拉列表中选择脉冲输出类型，以匹配电机驱动器的规格：
| 脉冲/方向 | 对于此设置，脉冲信号来自CWP输出，而方向信号将来自CCWP输出。方向输出为+(CW)方向时，为低电平输出；为-(CCW)方向时，为高电平输出。 |
| CW/CCW | 从CWP端子输出+(CW)方向脉冲，从CCWP端子输出-(CCW)方向脉冲。 |
初始脉冲宽度
使用该参数可控制初始脉冲宽度，以防步进电机发生功率波动。数值必须为1至8388607之间的整数。
停止模式限制
指定限制信号OFF时停止机器人的方式。从下拉列表框中选择快速停止(立即停止)或减速停止(逐渐减速至停止)。
警报逻辑
当在下拉列表中选择“高活跃”或“低活跃”时，ALM输入逻辑的定义如下所示：
| 高活跃 | 当ALM输入端子处的输入为高活跃时，报警状态有效。 |
| 低活跃 | 当ALM输入端子处的输入为低活跃时，报警状态有效。 |
关节减速比、脉冲减速比
定义与行程距离相对应的脉冲数，单位为毫秒或度。
此参数将脉冲数设为缩减比脉冲，将行程距离(角度)设为缩减比关节。
输入范围为1.0~1000000.0之间的整数。
最大范围、最小范围
这是机器人的默认工作范围。
（输入值：-2147483648至2147483647范围内的带符号整数）
当用户点击[工具]-[机器人管理器]-[起始点配置]中的[默认]按钮时，将使用这些数值。有关更多的详细信息，请参阅以下内容：
物理/逻辑脉冲
在SPEL+ 中设置电机旋转方向与脉冲值(坐标值)的关系。从下拉列表中选择“一样”或“相反”。
| 一样 | 随着物理编码器值的增大，SPEL+ 脉冲值增大。 |
| 相反 | 随着物理编码器值的增大，SPEL+ 脉冲值减小。 |
Z关节
在SPEL+ 中执行JUMP命令时，将关节指定为Z关节(垂直操作关节)。对于直角坐标机器人，Z关节固定为关节3。
最大加速度、最大减速度、最大速度
这些参数对应于SPEL+ 命令SPEED 100和ACCEL 100、100，其数值均为百分比。
| 最大速度 [脉冲数/秒] | 实际数值范围为0.1~6553400.0 |
| 最大加速度 [脉冲数/秒2] | 实际数值范围为200.0~400000000.0 |
| 最大减速度 [脉冲数/秒2] |
S曲线
将加速度速度曲线设为直线或S曲线加速度/减速度。
| 停用 | 直线加速度/减速度(默认) |
| 启用 | S曲线加速度/减速度 在S曲线加速度/减速度中，它会创建平稳改变速度的加速度/减速度曲线。此外，它还可以防止小距离动作时发生三角形驱动。 |
相对运动
沿任一方向启用相对旋转动作。用于控制旋转分度台等控件。仅适用于关节型机器人。
| 禁用 | 相对运动未启用(默认) |
| 启用 | 相对运动启用 相对运动启用时，不会执行正常的绝对位置管理。动作命令的点数据视为与当前位置的相对行程量。 Go XY(100, 0, 0, 0) ‘表示从当前位置移动100 mm或100度。 |
连续动作
启用任一方向的连续旋转。旋转工作台或其他控件时会使用此参数。仅适用于关节型机器人。
| 禁用 | 连续操作未启用(默认) |
| 启用 | 连续操作启用 如果连续操作启用，则不会执行正常的绝对位置管理。此外，只有连续旋转的动作命令(PG_Scan、PG_SlowStop、PG_FastStop)处于启用状态，使用其他动作命令，机器人不会移动。 PG_Scan 0：沿CW方向连续动作。 |
校准类型ORG
校准类型会指定用以校准机械原点的校准方法。
共有7种校准类型0、1、2、3、4、5和10。有关更多的详细信息，请参阅以下内容：
校准原边缘检测速度
此参数为检测传感器边缘的速度，单位：脉冲数/秒。数值必须为1至65535之间的整数。
原点脉冲
指定校准后的脉冲位置。
指定的脉冲值即使用MCal校准后机械臂所处的位置。数值必须为正/负整数。
校准限制延迟
限制延迟会设置校准期间检测到CCW或CW限制之后，开始反向动作之前的持续时间(单位：ms)。其数值必须为0至1275之间的整数，并且为5的倍数(单位：ms)。
校准扫描延迟
扫描延迟会设置校准期间输入停止命令之后，反向动作开始之前的持续时间 (单位：ms)。其数值必须为0至1275之间的整数，并且为5的倍数(单位：ms)。
校准步进延迟
步进延迟会为信号检测期间的低速、逐脉冲操作设置每脉冲的延迟时间 (单位：ms)。其数值必须为0至1275之间的整数，并且为5的倍数(单位：ms)。
边缘脉冲
在无加速度或减速度进行校准过程中，如果检测到校准信号，机械臂会在沿行进方向移动边缘脉冲所示的距离后停止。此参数用于通过原点信号抖振或搜索来防止错误检测。数值必须为0至65535之间的整数。
校准向导
此设置会定义校准机械原点时关节移动的方向：
| 正常 | 关节在校准机械原点时沿正常方向移动。 |
| 反向 | 关节在校准机械原点时沿相反方向移动。 |
清除MCal
选中此框会在执行MOTOR OFF或SFREE时清除现有的MCAL记录。执行MOTOR OFF或SFREE需要在通过任一此类指令释放电机的伺服控制后执行MCAL。
| 假 | 执行MOTOR OFF或SFREE时不会清除MCAL记录。 如果是驱动关节的步进电机，则必须取消选中此框。 |
| 真 | 执行MOTOR OFF或SFREE时将清除MCAL记录。执行MOTOR OFF或SFREE需要在通过任一此类指令释放电机的伺服控制后执行MCAL。 如果驱动伺服电机并连接SVON输出使用，则必须选中此框。 |
默认Horder
执行Home(移至用户定义的起始点位置的命令)时，各关节将以Horder命令指定的顺序移至定义的起始点位置。此处设置HORDR设置的默认值。
当用户点击[工具]-[机器人管理器]-[起始点配置]中的[默认]按钮时，将使用这些数值。有关详细信息，请参阅以下内容。
默认MCORDR
执行MCAL(校准至起始点位置)时，将会以MCORDR命令指定的顺序将各关节校准至机械起始点位置。此处设置MCORDR设置的默认值。
当用户点击[工具]-[机器人管理器]-[Mcal Order]中的[默认]按钮时，将使用这些数值。有关详细信息，请参阅以下内容。