PG关节型机器人

PG关节型机器人没有XY坐标系。

视觉指南不支持关节型机器人(因为没有XY坐标系)。

PG关节型机器人不支持Arm、Tool和Local。

下表所示为检索关节型机器人的坐标所使用的函数。通常，对于关节型机器人，使用Agl和PAgl函数。但亦可使用如下所示的CX、CY、CZ、CU函数。

关节	当前位置	点坐标
J1	Agl(1) CX(Here)	PAgl(Pn, 1) CX(Pn)
J2	Agl(2) CY(Here)	PAgl(Pn, 2) CY(Pn)
J3	Agl(3) CZ(Here)	PAg(Pn, 3) CZ(Pn)
J4	Agl(4) CU(Here)	PAgl(Pn, 4) CU(Pn)
J5	Agl(5) CV(Here)	PAgl(Pn, 5) CV(Pn)
J5	Agl(6) CW(Here)	PAgl(Pn, 6) CW(Pn)
J7	Agl(7) CR(Here)	PAgl(Pn, 7) CR(Pn)